Пояснение. Если изменение обнаруживается в контролируемом сигнале, ONCALL инструкция прерывает выполнение программы и переходит на выполнение подпрограммы

Если изменение обнаруживается в контролируемом сигнале, ON...CALL инструкция прерывает выполнение программы и переходит на выполнение подпрограммы. Если RETURN инструкция выполняется в вызванной подпрограмме, происходит возврат в основную программу на шаг, следующий за шагом, выполнявшимся в момент прерывания.

ONI инструкция может быть использована только в программах движения робота, но не может использоваться в РС программах.

Контролирование заданного сигнала отменяется в следующих случаях:

1. IGNORE инструкция, выполняемая для сигнала, заданного в ON или ONI инструкциях.
2. ON, ONI выполнились и произошел переход в подпрограмму.
3. Новые инструкции задают тот же сигнал, что и более ранние инструкции.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

1. Когда происходит контролирование нарастающего или затухающего фронтов сигнала, переход в подпрограмму происходит при изменении сигнального состояния. Поэтому, если верхний фронт должен быть обнаружен, переход не происходит, если этот сигнал уже включен, когда ON инструкция выполнена. Никакой переход не произойдет, пока сигнал не выключен и не включен снова.

2. Чтобы обнаружить изменение сигнала достаточно точно, необходима устойчивость сигнала в течение 50 мсек.

3. Контролирование начинается, как только инструкция ON (ONI) выполнена. Т.к. в AS системе, инструкции, не выполняющие движение, читаются и выполняются вместе с предыдущим движением, контролирование начинается в одно и тоже время с движением до выполнения инструкции ON (ONI).

4. Контроль сигналов не осуществляется, если программа не выполняется.

Пример

Контролирует внешний входной сигнал 1001. Как только этот сигнал изменяется от ON к OFF, движение останавливается и программа переходит к выполнению подпрограммы “alarm”.

Контролирует сигнал, установленный в переменной “test”. Если сигнал изменяется как желательно, программа переходит к подпрограмме “delay” после выполнения текущего шага движения полностью. Возврат в головную программу осуществляется после полного выполнения подпрограммы “delay”.