Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Пошук однокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПР.
|
|
Згідно граф-схемі синтезу методик визначення опорних точок для PC (рис. 2) характерні повний перебір знайдених точок та визначення координат нових опорних точок за методом математичного очікування.
Пошук опорних точок позиціонування СхПР методом повного перебору представленоу таблицях 5 – 8.
Таблиця 5
Повний перебір точок РП1, 6 – 
| Лімітуюча РП1, 6 | РП2, 4 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК | ||||||
| {C1, 6ПР} | {А1, 6ПР} | q, мм | {C2, 4ПР} | q, мм | {C3ПР} | q, мм | {C5ПР} | q, мм | ||
| ХC1, 6ПР | ХА1, 6ПР | YA1, 6ПР | ХC2, 4ПР | ХC3ПР | ХC5ПР | |||||
Таблиця 6
Повний перебір точок РП2, 4 – 
| Лімітуюча РП2, 4 | РП1, 6 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК | ||||||
| {C2, 4ПР} | {А2, 4ПР} | q, мм | {C1, 6ПР} | q, мм | {C3ПР} | q, мм | {C5ПР} | q, мм | ||
| ХC2, 4ПР | ХА2, 4ПР | YA2, 4ПР | ХC1, 6ПР | ХC3ПР | ХC5ПР | |||||
Таблиця 7
Повний перебір точок РП3 – 
| Лімітуюча РП3 | РП2, 4 | РП1, 6 | РП5 | Переміщення по всій ГВК | ||||||
| {C3ПР} | {А3ПР} | q, мм | {C2, 4ПР} | q, мм | {C1, 6ПР} | q, мм | {C5ПР} | q, мм | ||
| ХC3ПР | ХА3ПР | YA3ПР | ХC2, 4ПР | ХC1, 6ПР | ХC5ПР | |||||
Таблиця 8
Повний перебір точок РП5 – 
| Лімітуюча РП5 | РП2, 4 | РП1, 6 | РП3 | Переміщення по всій ГВК | ||||||
| {C5ПР} | {А5ПР} | q, мм | {C2, 4ПР} | q, мм | {C1, 6ПР} | q, мм | {C3ПР} | q, мм | ||
| ХC5ПР | ХА5ПР | YA5ПР | ХC2, 4ПР | ХC1, 6ПР | ХC3ПР | |||||
Визначення нових координат початкових опорних точок шляхом маточікування, для даного випадку, проводиться трьома методами: 
, 
і 
. Координати знайдених точок для кожної з методик та величини сумарних витрат кінематичного ресурсу наведені у таблицях 9 – 12.
Таблиця 9
Координати опорних точок синтезовані для однокоординатних кінцевих точок (методика ) – 
| {CПР} | {АПР} | РП1, 6 | РП2, 4 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК | |
| ХCПР | ХАПР | YAПР | q, мм | q, мм | q, мм | q, мм | |
Таблиця 10
Витрати кінематичного ресурсу від множин {CtПР|t= 
} до початкової точки 
(1864; 1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {CtПР|t= 
} (методика ) – 
| {CПР} | РП1, 6 | РП2, 4 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК |
| ХCПР | q, мм | q, мм | q, мм | q, мм | |
Таблиця 11
Витрати кінематичного ресурсу від множин {CtПР |t= 
} до початкової точки = (1980; 1060) знайденої з точок множини {C1, 3, 5, 6ПР} (методика ) – 
| {CПР} | РП1, 6 | РП2, 4 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК |
| ХCПР | q, мм | q, мм | q, мм | q, мм | |
Таблиця 12
Витрати кінематичного ресурсу від множин {CtПР |t= 
} до початкової точки = (1515; 1060) знайденої з точок множини {C2, 4ПР} (методика ) – 
| {CПР} | РП1, 6 | РП2, 4 | РП3 | РП5 | Переміщення по всій ГВК |
| ХCПР | q, мм | q, мм | q, мм | q, мм | |