Пошук різнокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПР.

В даній ситуації відповідно рис. 2 є характерними наступні методи пошуку опорних точок СхПР:

1) повний перебір (ES);

2) математичні очікування (ME):

— знаходження різнокоординатних опорних точок ( );

— знаходження локальних початкових точок ();

— знаходження глобальної початкової точки ().

При визначенні опорних точок методом повного перебору кожна точка {А_t^ПР| t= } кожної РП_t перевірялася з кінцевими точками всіх РП_t. Мінімальний споживаний кінематичний ресурс є сумою мінімальних для кожної РП_t. Результати пошуку різнокоординатних опорних точок при взаємному розташуванні множин кінцевих точок з непустим перетином першим методом представлені у таблицях 13 – 17

Таблиця 13

Повний перебір точок РП_{2, 4} –

Таблиця 14

Координати опорних точок знайдені для різнокоординатних кінцевих точок (методика ) –

Таблиця 15

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР|t= } до початкової точки (1864; 1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {C_t^ПР|t= } (методика ) –

Таблиця 16

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |t= } до початкової точки = (1980; 1060) знайденої з точок множини {C_{1, 3, 5, 6}^ПР} (методика ) –

Таблиця 17

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |t= } до початкової точки = (1515; 1060) знайденої з точок множини {C_{2, 4}^ПР} (методика ) –

Мінімальні витрати кінематичного ресурсу, що були отримані для часткового перетину кінцевих опорних точок СхПР за всіма методиками, для даного виду взаємного розташування наведені у діаграмі на рис. 8, де видно, що найкращим результатом є: