![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Захватные устройства ПР.
Предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Они должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции, стабильность базирования, быстроту переналадки; они не должны повреждать деталь в месте захвата. На конструкцию захватных устройств влияют: 1. Система ЧПУ. 2. Вид обслуживаемого оборудования. 3. Тип робота, 4. Серийность производства Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном производстве, должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или автоматическую смену. ЗУ для обслуживания патронных токарных станков отличаются по конструкции от ЗУ, обслуживающих центровые станки. По принципу действия: 1. Механические 2. Магнитные 3. Вакуумные 4. С эластичными камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или жидкости. Эти ЗУ могут быть одно-, двух- и многозахватными. По характеру крепления: 1. Несменяемые 2. Сменные 3. Быстросменные 4. С автоматической сменой. По виду управления: 1. Неуправляемые 2. Командные 3. Жестко программируемые К неуправляемым относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы освободить заготовку из ЗУ, нужно приложить силу, большую, чем сила удержания. Командные ЗУ получают команды только на захват или отпускание объекта Жестко программируемые ЗУ управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение элементов. Адаптивные ЗУ управляются устройством ПУ и оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде. Механические ЗУ наиболее распространены. Их классифицируют По типу привода: 1. Пружинные, 2. Пневматические, 3. Гидравлические, 4. Электромеханические. По типу губок: 1. Рычажные 2. Реечные 3. Клиновые. Механические ЗУ с пневмоприводом просты., удобны, отсутствуют утечки, но при одних и тех же габаритных размерах с гидроприводом последний обеспечивает значительно большие силы захвата Пневмопривод в отличии от гидропривода не позволяет точно регулировать силу зажима Вакуумные ЗУ пригодны для захвата деталей из различных материалов, не имеющих плоскую и ровную поверхность. Их делят на пассивные с простыми присосками, изготовляемыми из резины или пластических материалов, и активные с принудительным поддержанием вакуума в удерживающей чаше. ЗУ с эластичными камерами применяют для переноса хрупких небольших деталей неправильной формы или с большими отклонениями размеров.
|