Фиг. 10

Выберем неподвижную систему координат и подвижную , связав ее с кулисой. Очевидно, что ускорений т. и т. определяются выражениями (1.27) и (1.28):

(1.27)

(1.28)

Правые части выражений (1.27) и (1.28) отличаются только переносными ускорениями и , т.к. т. и т. расположены в разных местах подвижной среды. Относительные ускорения и кориолисовы ускорения для т. и т. равны, т.к. в относительном движении тело движется поступательно, а угловая скорость переносного движения для обеих точек одна и та же.

, ,

, .

Графические построения, соответствующие выражениям (1.27) и (1.28)

Приведены на фиг. 10.

Пример 2. Часто встречаются задачи, когда известно абсолютное ускорение, требуется определить переносное и относительное ускорения. Из выражения (1.27) получаем:

(1.29)

Иногда это выражение записывают так:

(1.30)

Очевидно, что в выражении (1.30) фигурируют не относительное и кориолисово ускорения, а векторы, равные им, но противоположные. Разъяснение этого обстоятельства в руководствах по ТММ часто отсутствует, что значительно затрудняет читателей. Рассмотрим механизм на Фиг. 11. Считаем, что абсолютное ускорение т. задано.

Фиг.11.

Применив два раза теорему Кориолиса, имеем:

Уравнения решаются с помощью наложенных на движение звеньев связей.

Пример 3. Как показывает практика, наибольшие затруднения у учащихся возникают при кинематическом анализе рычажных механизмов с поступательными парами. Рассмотрим несколько примеров таких «трудных» механизмов.

Механизмы по схемам а, б, в и г на Фиг.12 совершенно идентичны.