Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Варианты заданий курсовой работы
|
|
Варианты заданий курсовой работы
Рис. 1.1. Трехстепенной манипулятор
Таблица 1.1
Варианты заданий
| Номер варианта | Система координат | Интерполяция | Исходные данные | |||||
| Обобщен- ная | Декарто-вая | Линей- ная | Круго- вая | со сглажи- ванием отрезков | Лагран- жа | Сплайн | ||
| + | - | + | - | - | - | - | п/вар N1 | |
| + | - | + | - | - | - | - | п/вар N2 | |
| + | - | - | - | + | - | - | п/вар N7 | |
| + | - | - | - | + | - | - | п/вар N8 | |
| + | - | - | - | - | + | - | п/вар N9 | |
| + | - | - | - | - | + | - | п/вар N10 | |
| + | - | - | - | - | - | + | п/вар N11 | |
| + | - | - | - | - | - | + | п/вар N12 | |
| - | + | + | - | - | - | - | п/вар N3 | |
| - | + | + | - | - | - | - | п/вар N4 | |
| - | + | - | + | - | - | - | п/вар N5 | |
| - | + | - | + | - | - | - | п/вар N6 | |
| - | + | - | - | + | - | - | п/вар N7 |
Продолжение таблицы 1.1
| Номер варианта | Система координат | Интерполяция | Исходные данные | |||||
| бобщен- ная | Декарто-вая | Линей- ная | Круго- вая | со сглажи- ванием отрезков | Лагран- жа | Сплайн | ||
| - | + | - | - | + | - | - | п/вар N8 | |
| + | - | - | - | - | + | - | п/вар N13 | |
| + | - | - | - | - | + | - | п/вар N14 | |
| + | - | - | - | - | - | + | п/вар N15 | |
| + | - | - | - | - | - | + | п/вар N16 |
Таблица 1.2
Исходные данные к разделу 7
| N подварианты | a | v | L1 | L2 | j- const | q- const | z- const | |||
| N подварианты | yн | xн | yн | yк | Xк | Yк | yпр | Xпр | Yпр | |
| 3.3 | 5.5 | -180 | 3.4 | 1.2 | - | - | - | |||
| -180 | -2.8 | 3.9 | -90 | -3 | 0.6 | - | - | - | ||
| -5.6 | 4.3 | -1.2 | - | - | - | |||||
| 3.7 | 0.6 | 4.8 | - | - | - | |||||
| 2.9 | 5.1 | -25 | -122 | 3.1 | ||||||
| -122 | 2.9 | -2 | -65 | 4.5 | -3.5 | -80 | 2.9 | -5 | ||
| N подварианта | y0 | y1 | y2 | y3 | tасс |
| -15 | 0.15 | ||||
| -90 | 0.1 | ||||
| -100 | -60 | -40 | -80 | - | |
| - | |||||
| - | |||||
| - | |||||
| - | |||||
| - | |||||
| -100 | -60 | -40 | -80 | - | |
| - |
Продолжение таблицы 1.2
| N подварианта | L1 | L2 | t0 | t1 | t2 | t3 | j- const | q- const | z- const |
Продолжение таблицы 1.2
| N подварианта | x0 | x1 | x2 | x3 | y0 | y1 | y2 | y3 | v0 | v1 | v2 | v3 |
| -0.5 | -1.8 | -1 | -4.7 | 2.2 | 4.9 | 3.3 | 5.3 | - | - | - | - | |
| 3.3 | 3.8 | 4.1 | 3.4 | 5.5 | 3.5 | 2.1 | 1.2 | - | - | - | - | |
| -2.8 | -3.4 | -3.3 | -3 | 3.9 | 3.2 | 1.4 | 0.6 | - | - | - | - | |
| -3.7 | -4.6 | 4.0 | -2.4 | -3.9 | -3.1 | -0.8 | -0.1 | - | - | - | - | |
| 5.8 | 5.4 | 4.3 | -5.6 | -4.2 | -2 | -1.2 | ||||||
| 4.6 | 1.9 | 0.6 | 3.7 | 5.6 | 5.7 | 4.8 | ||||||
| 5.8 | 5.4 | 4.3 | -5.6 | -4.2 | -2 | -1.2 | - | - | - | - | ||
| 4.6 | 1.9 | 0.6 | 3.7 | 5.6 | 5.7 | 4.8 | - | - | - | - | ||
| -2.8 | -3.4 | -3.3 | -3 | 3.9 | 3.2 | 1.4 | 0.6 | |||||
| -3.7 | -4.6 | 4.0 | -2.4 | -3.9 | -3.1 | -0.8 | -0.1 |
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Пример выполнения курсовой работы
Министерство образования РБ
БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра " Робототехнические системы"
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
к курсовой работе по дисциплине:
" Математическое обеспечение
промышленных роботов"
__________ Планирование траекторий ПР _________
______________________________________________
(наименование темы)
Исполнитель Иванов И.И.
Руководитель Петров П.П.
Минск 2013
Содержание
АННОТАЦИЯ.. 20
ВВЕДЕНИЕ.. 21
1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.. 24
2. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ В ОБЩЕМ ВИДЕ.. 26
3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ.. 28
4. МОДЕЛИРУЮЩАЯ ПРОГРАММА.. 35
4.1 Описание программы.. 35
4.2.Текст моделирующей программы.. 37
5. РЕЗУЛЬТАТЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ... 59
ЛИТЕРАТУРА.. 63