![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Описание программы
Моделирующая программа написана на языке ООП Visual C# 4.0 [5] и выполняет следующие операции: -решение обратной задачи кинематики для заданных контрольных точек (начальной, конечной и промежуточных); -планирование сглаженной траектории в обобщенных координатах методом интерполяции полиномом Лагранжа; -решение прямой задачи кинематики в каждой точке геометрическим методом; -визуализацию движения трехзвенного манипулятора; -построение графиков зависимостей обобщенных координат q1, q2, q3, а также их скоростей и ускорений от времени. Программа построена по блочно-модульному типу с использованием многократно вызываемых методов и событий. Моделирующая программа включает в себя следующие основные методы и события: - TimeIntervals – метод создает массив значений времени, в соответствии со временем прохождения каждого участка (всего 80 элементов); - Result4x4 – метод, по заданным значениям углов Эйлера j, q, y и положениям схвата ( - OZK – метод для решения обратной задачи кинематики, с точки зрения алгебраического подхода, для каждого звена в начальной, конечной и промежуточных точках; - Lagrange – метод для реализации интерполяции с помощью формулы Лагранжа; - LagrangeSpeed – метод для реализации интерполяции с помощью формулы Лагранжа (нахождения скорости – первая производная полинома по времени); - LagrangeAcceleration – метод для реализации интерполяции с помощью формулы Лагранжа (нахождения ускорения – вторая производная полинома по времени); - PZK – метод для решения прямой задачи кинематики в каждой точке геометрическим методом; - DrawDimension – графический метод, производит разметку осей графиков с обобщенными координатами в соответствии с масштабом графиков; - DrawManipulator – графический метод осуществляет визуализацию движения трехзвенного манипулятора в декартовых координатах; - DrawPosition – графический метод осуществляет построение графиков положения всех звеньев в обобщенных координатах; - DrawSpeed - графический метод осуществляет построение графиков скорости всех звеньев в обобщенных координатах; - DrawAcceleration – графический метод осуществляет построение графиков ускорений всех звеньев в обобщенных координатах; - buttonDecart_Click – обработчик события Click, запускает метод DrawManipulator; - buttonObobs_Click – обработчик события Click, запускает метод DrawPosition; - buttonSkor_Click – обработчик события Click, запускает метод DrawSpeed; - buttonUskor_Click – обработчик события Click, запускает метод DrawAcceleration; Для хранения в памяти значений обобщенных координат, их скоростей и ускорений используются массивы типа double[, ]. Размер массива определен заранее, исходя из шага квантования dt=0.05 с и общего времени по заданию T=4 c (всего 80 элементов). Построение графических объектов (манипулятора, графиков зависимостей) осуществляется в режиме 600х500 точек.
|