![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Условиях
Передаточная функция W(s) – САУ – это отношение преобразования по Лапласу от выходной величины к преобразованию по Лапласу от входной величины при нулевых начальных условиях.
Различают W(s) САУ: • разомкнутой (при размыкании обратной связи):
• замкнутой по входу-выходу:
• замкнутой по ошибке:
В любых случаях понятие передаточной функции справедливо лишь при нулевых начальных условиях
• Перед исследованиями САУ следует «свернуть» к такому расчетному виду:
Характеристики и элементы САУ а) статические характеристики: это зависимости “вход-выход” в статическом режиме.
Пример - хорошо известные экономические кривые «спроса» и «предложения» в рыночной экономике Цена за шт
Кривая “предложения’
Цена равновесия Кривая “спроса”
Объем продаж (шт.)
Оптимальный объем продаж
б) Временные характеристики САУ – это реакции системы на типовые входные воздействия. Переходная функция h(t) – это реакция системы на единичное ступенчатое входное воздействие.
По h(t) САУ оценивают: • -δ % - перерегулирование • - tc - время первого согласования • - tp - время регулирования • - m - число колебаний за t < tp
Весовая функция ω (t) – это реакция системы на входное воздействие типа дельта функции (функции Дирака).
δ (t) при - дельта – функции (функции Дирака) - А→ ∞ -
•
в) Частотные характеристики элементов и САУ это формулы и графики показывающие прохождение гармонических сигналов через элементы и системы. Различают:
амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ).
не получается есть в конспекте
• АФЧХ – годограф описываемый на комплексной плоскости концом вектора с модулем:
при изменении частоты 0< ω < ∞, причем угол φ откладывается от вещественном положительной полуоси по часовой стрелке если он отрицателен и наоборот, иначе говоря.
А(ω)еjφ (ω) = U(ω) + jV(ω) при 0< ω < ∞
амплитудно-частотная характеристика – это зависимость А(ω), при 0< ω < ∞
фазо-частотная характеристика – это зависимость фазового сдвига φ (ω) между входным и выходным гармоническими сигналами элемента или системы при
г) Логарифмические частотные характеристики – это формулы и графики, показывающие прохождение гармонических сигналов через элементы и системы, но в логарифмическом масштабе, когда вдоль горизонтальной оси откладывается десятичные логарифмы частоты.
Различают логарифмические характеристики Амплитудную (ЛАЧХ) – это
• фазовая (ЛФЧХ)
д) Алгебра передаточных функций – совокупность правил, позволяющих “сворачивать” структурные • Последовательное соединение звеньев
т.е. при последовательном соединении звеньев передаточные функции перемножаются.
•
Таким образом при параллельном соединении звеньев передаточные функции складываются.
• обратное соединение звеньев
a) При положительной ОС “+”
б) При отрицательной ОС “-”
Используя алгебру
Основные типы звеньев САУ 1. Идеальное усилительное (безинерционное) звено Y = Kx w(s) = K w(iω) = K A(ω) = K φ (ω) = 0 L(ω) = 20lgK h(t) = K ω (t) = K * δ (t)
2.Апериодическое (инерционное) звено Передаточная функция
АФЧХ – формально получается заменой s→ jω:
АФЧХ
Амплитудно-частотная характеристика
Фазо-частотная характеристика – это arg
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
Логарифмическая фазо-частотная характеристика
Переходная h(t) и весовая w(t) функции
3. Идеальное интегрирующее звено
АФЧХ
|