Составление уравнения.

, (1)

где - возможное перемещение тела 1, - угол поворота блока 2, -возможное перемещение центра масс тела 3 по направлению скорости, -высота, на которую поднимется центр масс тела 3 при перемещении на .

Уравнения связей. В общее уравнение динамики входят неизвестные перемещения. Выразим скорости центров масс и угловую скорость тел системы через скорость тела 1. Зависимости между возможными перемещениями такие же, как и между соответствующими скоростями.

Скорость любой точки обода блока малого радиуса равна скорости тела 1, а также произведению угловой скорости тела 2 и радиуса вращения .

,

отсюда

. (2)

Вращательная скорость любой точки обода блока большого радиуса с одной стороны, равна произведению угловой скорости блока и радиуса вращения R, а с другой - скорости тела 3.

.

Подставляя значение угловой скорости, получим

. (3)

Проинтегрируем при нулевых начальных условиях равенство (2) и (3) и получим соотношения возможных перемещений точек системы

.

Подставим полученные возможные перемещения в (1) и произведем замену

.

Поделив обе части равенства на запишем

Модули силы инерции: тела 1 ; тела 2 .

Момент пары сил инерции

.

Связь между ускорениями точек системы получим, продифференцировав по времени уравнения (2) и (3)

.

Тогда силы инерции точек системы запишутся

; .

Момент инерции блока

.

Тогда

.

Сила трения скольжения

.

В выражение (4) подставим значения сил инерции, силы трения и учитывая, что , запишем

.

4. Определение неизвестных.

.

Откуда

.

Окончательно