Ориентирующие, транспортирующие, координатные движения ПР. Системы координатных перемещений ПР.

Основные движения звеньев механической системы ПР:

Ориентирующее (локальное) движение ПР – перемещение захватного устройства, или рабочего органа, соизмеримые с его размерами.

Транспортирующие (региональное) – захват и перемещение рабочего органа в различные зоны пространства, определяемые размерами звеньев руки и соизмеримых с размерами рабочего места или с зоной рабочего оборудования.

Координатные движения (глобальное) – перемещения на расстояния, превышающие размеры самого ПР и рабочего места, или обслуживающего оборудования.

Системы координатных перемещений промышленных роботов.

Кинематические схемы манипуляторов. Подвижность, маневренность, угол сервиса, коэффициент сервиса манипулятора.