![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Манипулятор
1- 2- Предплечье 3- Кисть
Кинемат. цепи замкнут. – все звенья образуют и входят в кинематическую цепь Кинемат. цепи незамкнут. – последнее звено которое не \ не образует кинематическую цепь Формула малышева: n – количество звеньев кинематической цепи i – число степеней подвижности кинематической пары 6 – количество степеней подвижности которое может быть обеспечено для рассматриваемого механизма pi – число пар, которое имеет число степеней подвижности i Для нарисованной схемы: W=6*3 - 3*2 – 5*1 = 7 Для незамкнутой кинематической цепи: Маневренность манипулятора M – подвижность манипулятора при зафиксированном схвате M=W-6 Угол сервиса – телесный угол ψ, который может описать последнее звено манипулятора при фиксации центра схвата в заданной точке зоны обслуживания fc – площадь сферич. поверхности lсм – длина звена [ψ ]=1м Коэффициент сервиса - # формула строения манипулятора W = [θ 10+φ 10+ψ 10] + ψ 21+ [θ 32+φ 32+ψ 32]
|