Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Пропорционально-дифференциальный и пропорционально-интегрально-дифференциальный регуляторы
|
|
П-регулятор:
На входе и в обратной связи включены резисторы R1 и R2. Его передаточная функция: Wп(S)= -R2/R1 = kп.
И-регулятор. Он отличается от П-регулятор включением вместо R2 конденсатора, а вместо R1 регулируемого резистора. Учитывая, что оператор емкостного сопротивления равен: 1/(SC2), то передаточная функция будет равна: Wи(S)=-z2(S)/z1(S)= -1/(SC2R1)= -1/STи, где Ти-постоянная времени.
ПИ-регулятор:
Он получается, если в обратную связь добавить последовательно резистору R2 конденсатор С2. Оператор сопротивления цепи обратной связи: z2(S)=R2+1/(SC2), тогда передаточная функция ПИ-регулятора равна: Wпи(S)= -z2(S)/z1(S)= -R2/R1-1/(SC2R1).
ПД-регулятор:
Исходное рабочее состояние описывается передаточной функцией: Wпд(S)= -kпд(1+STпд). Он создает воздействие, пропорциональное входному сигналу и производной от него. Параметры ПД-регулятора: kпд=R2+R3/R1. Tпд=R2·R3/(R2+R3), где Тпд-постоянная времени.
ПИД-регулятор:
Передаточная функция является суммой передаточных функций П-регулятора, И-регулятора и дифференцирующего звена. Передаточная функция: Wпид(S)=kп+1/(STп)+STд, где kп=[(R2+R3)C2+R2·R3·C1/(R2+R3)]/R1C1, Ти=R2C2, Тд=(R2+R3)C2/R1. В этой системе ОУ является замкнутой системой, для его демпфирования последовательно с конденсатором С2 включен резистор R.