![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Выбор исполнительных двигателей.В качестве исполнительных двигателей в роботах наиболее распространены двигатели постоянного тока с независимым возбуждением, управляемые от малогабаритных и малоинерционных тиристорных и транзисторных усилителей мощности. Наиболее перспективны для Р ЭД с цилиндрическим и дисковым ротором, а также гладким ротором. Они имеют малый момент инерции и повышенную перегрузочную способность. Передача движения от двигателя к звеньям манипулятора обычно осуществляется с помощью различных редукторов: цилиндрических, конических, червячных, волновых и т.д. Для преобразования вращательного движения в поступательное используют преобразователи типа шестерня-рейка, шарико-винтовая. Исходными данными для выбора исполнительных двигателей являются параметры манипулятора: номинальный момент инерции Jном, Тн max (максимальный номинальный момент) и значение wmax и emax по каждой степени подвижности. которые должны перекрывать значения скорости и ускорения для всех режимов движения. Предварительно двигатели выбираются по потребной мощности, которую рассчитывают для установившегося движения с максимальной скоростью. Для вращательной степени подвижности потребляемая мощность двигателя: NП Вр=kзап·Тн max·wmax, для поступательной: NП пост=kзап·Fн max·umax, где kзап-коэффициент запаса, который учитывает возможное увеличение потребной мощности для длительных режимов работы. Для электроприводов, имеющих редукторы с зубчатой передачей в диапазоне мощности до единицы кВт принимают коэффициент запаса kзап»1, 2..2, 5; Тн max и Fн max-максимальное значение момента и силы нагрузки в установившемся режиме; wmax и umax – максимальна угловая и линейная скорость. Значения угловой и линейной скорости должны быть заданы по каждой степени подвижности, либо рассчитаны из условия обеспечения программных режимов движения рабочего органа манипулятора. По потребной мощности из каталогов выбирают близкий по мощности двигатель. При прочих равных условиях лучший из двигателей данной мощности считается тот, у которого наибольший номинальный вращательный момент, минимальный момент инерции ротора, меньшие масса и габаритные размеры. Пригодность двигателя определяют по потребному моменту. Требуемый пусковой момент двигателя должен удовлетворять: Тn=Tн max/(i·h), где i-передаточное число редуктора, h-к.п.д. редуктора(0, 7..0, 9). Момент сил редуктора, приведенный к валу двигателя: Данная страница нарушает авторские права? |