Порядок выполнения работы. 3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя , согласно варианту (см

3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя, согласно варианту (см. табл. 1).

3.2. Подготовится к работе. В процессе подготовки студент должен изучить необходимый теоретический материал (см. п. 4 пособия, список литературы, конспект лекций). Необходимо знать определение устойчивости линейной системы, необходимые и достаточные условия устойчивости, освоить методику построения области устойчивости (границы устойчивости), а также знать основные прямые показатели качества.

3.3. Для системы, приведенной на рис. 1, определить критические значения коэффициентов К₁ (коэффициент усиления пропорциональной части регулятора) и К₀ (коэффициент усиления интегральной части регулятора) по критерию Гурвица для следующих случаев:

а) W_р(s) = K₁ (K₀ = 0, П-регулятор).

б) W_р(s) = (К₁ = 0, И-регулятор),

определить диапазон изменения К₁ и К₀ из условий устойчивости.

3.4. Построить границу области устойчивости в плоскости параметров К₁ и К₀ ПИ-регулятора. Методика построения области устойчивости описана в п. 4. методических указаний.

3.5. С помощью пакета моделирования VisSim получить (смоделировать) переходные процессы объекта управления по управляющему и возмущающему воздействиям. Распечатать переходные процессы. Установить обладает ли объект самовыравниванием. Схема модели объекта в VisSim приведена на рис. 5 (стр.15 пособия).

3.6. Исследовать устойчивость переходных процессов в замкнутой системе с помощью пакета моделирования VisSim для четырех пар значений К₁ и К₀, указанных преподавателем. Распечатать графики переходных процессов.

3.7. Исследовать качество процессов регулирования при различных значениях К₀ и К₁ из области устойчивости методом сканирования. Для этого в области устойчивости выбрать 10 точек при значениях настроек

К₁ = 0, К₁ = 0, 2^.К_1max, К₁ = 0, 5^.К_1max, К₁ = 0, 8^.К_1max;

К₀ = 0, К₀ = 0, 5^.К_0max, К₀ = К_0max

(см. рис. 4).

Значения настроек для каждой точки записать в табл. 2.

Таблица 2

Количество точек используемых в экспериментах указывается преподавателем.

3.7. Для каждой пары значений (К₀, К₁) с помощью пакета VisSim получить и распечатать переходные кривые.

3.8. По переходным кривым определить: перерегулирование s, время регулирования t_p, степень затухания y, установившееся значение статической ошибки е_уст. Результаты представить в виде табл. 2.

3.9. Определить оптимальный переходный процесс, соответствующий минимуму:

а) времени регулирования t_p,

б) перерегулирования s.

Оценить влияние коэффициентов К₀ и К₁ на качество регулирования.