![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Порядок выполнения работы. 3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя , согласно варианту (см
3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя, согласно варианту (см. табл. 1). 3.2. Подготовится к работе. В процессе подготовки студент должен изучить необходимый теоретический материал (см. п. 4 пособия, список литературы, конспект лекций). Необходимо знать определение устойчивости линейной системы, необходимые и достаточные условия устойчивости, освоить методику построения области устойчивости (границы устойчивости), а также знать основные прямые показатели качества. 3.3. Для системы, приведенной на рис. 1, определить критические значения коэффициентов К1 (коэффициент усиления пропорциональной части регулятора) и К0 (коэффициент усиления интегральной части регулятора) по критерию Гурвица для следующих случаев:
а) Wр(s) = K1 (K0 = 0, П-регулятор). б) Wр(s) = определить диапазон изменения К1 и К0 из условий устойчивости. 3.4. Построить границу области устойчивости в плоскости параметров К1 и К0 ПИ-регулятора. Методика построения области устойчивости описана в п. 4. методических указаний. 3.5. С помощью пакета моделирования VisSim получить (смоделировать) переходные процессы объекта управления по управляющему и возмущающему воздействиям. Распечатать переходные процессы. Установить обладает ли объект самовыравниванием. Схема модели объекта в VisSim приведена на рис. 5 (стр.15 пособия). 3.6. Исследовать устойчивость переходных процессов в замкнутой системе с помощью пакета моделирования VisSim для четырех пар значений К1 и К0, указанных преподавателем. Распечатать графики переходных процессов. 3.7. Исследовать качество процессов регулирования при различных значениях К0 и К1 из области устойчивости методом сканирования. Для этого в области устойчивости выбрать 10 точек при значениях настроек
К1 = 0, К1 = 0, 2.К1max, К1 = 0, 5.К1max, К1 = 0, 8.К1max; К0 = 0, К0 = 0, 5.К0max, К0 = К0max (см. рис. 4). Значения настроек для каждой точки записать в табл. 2. Таблица 2
Количество точек используемых в экспериментах указывается преподавателем. 3.7. Для каждой пары значений (К0, К1) с помощью пакета VisSim получить и распечатать переходные кривые. 3.8. По переходным кривым определить: перерегулирование s, время регулирования tp, степень затухания y, установившееся значение статической ошибки еуст. Результаты представить в виде табл. 2. 3.9. Определить оптимальный переходный процесс, соответствующий минимуму: а) времени регулирования tp, б) перерегулирования s. Оценить влияние коэффициентов К0 и К1 на качество регулирования.
|