Отказ следовать обозначенным предупреждениям может

Привести к неизбежной травме или смерти.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям возможно

Может привести к травме или смерти.

ВНИМАНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям может

Привести к физической травме или механическому повреждению

[ Примечание]

Обозначает предосторожности относительно технических характеристик робота,

управления, обучения, оперирования и обслуживания.

СОДЕРЖАНИЕ

Предисловие 2

1.0 Общее представление об AS системе 6

1.1 Краткий обзор 7

1.2 Характеристики AS системы 7

1.3 Конфигурация AS системы 8

2.0 AS система 10

2.1Состояния AS системы 11

2.2 Системные переключатели AS системы 12

2.3 AS системные установки 13

2.4 Операции ввода и вывода 14

2.5 Установка программного обеспечения терминала 15

2.6 Работы с персональным компьютером 15

3.0 Информационные выражения в AS языке 23

3.1 Система обозначений и соглашений 24

3.2 Информация о позиции, числовая информация, символьная информация 25

3.3 Переменные 31

3.4 Имена переменных 33

3.5 Задание переменных позиции 33

3.6 Задание реальных переменных 38

3.7 Задание строковых переменных 39

3.8 Числовые выражения 39

3.9 Строковые выражения 41

4.0 AS программы 43

4.1 Типы AS программ 44

4.2 Создание и редактирование программ 45

4.3 Выполнение программ 49

4.4 Процесс выполнения программы 51

4.5 Движение робота 53

5.0 Мониторные команды 62

5.1 Команды редактирования 63

5.2 Команды управления программой и данными 72

5.3 Команды сохранения программ и данных 80

5.4 Команды управления программой 86

5.5 Команды позиционной информации 93

5.6 Команды управления системой 98

5.7 Команды двоичных сигналов 127

5.8 Команды отображения сообщений 135

6.0 Программные инструкции 140

6.1 Инструкции движения 141

6.2 Инструкции управления скоростью и точностью 151

6.3 Инструкции управления фиксаторами 158

6.4 Инструкции конфигурации робота 163

6.5 Инструкции управления программой 166

6.6 Инструкции построения программных структур 175

6.7 Инструкции двоичных сигналов 184

6.8 Инструкции управления сообщениями 198

6.9 Инструкции позиционной информации 203

6.10 Инструкции управления программой и данными 214

7.0 AS системные переключатели 216

8.0 Операторы 229

8.1 Арифметические операторы 230

8.2 Относительные операторы 231

8.3 Логические операторы 232

8.4 Бинарные операторы 233

8.5 Операторы векторной алгебры 235

8.6 Строковые операторы 237

9.0 Функции 238

9.1 Функции реальных значений 239

9.2 Функции значений позиции 253

9.3 Математические функции 264

9.4 Строковые функции 266

10.0 Программы управления процессом 274

11.0 Примеры программ 280

11.1 Первоначальные установки для программ 281

11.2 Паллетирование 282

11.3 Внешнее взаимодействие 284

11.4 Преобразование инструментальной системы координат 287

11.5 Относительные позиции 290

11.6 Использование относительных позиций с функцией FRAME 294

11.7 Установка конфигурации робота 296

Приложение 1 Коды ошибок 299

Приложение 2 Листинг AS языка 317

Приложение 3 ASCII коды 331

Приложение 4 Ограничение сигналов 334

Приложение 5 Углы Эйлера O, A, T 335