Пример SPEED 50

5. Кнопка ENTER

Мониторные команды и программные инструкции вводятся нажатием клавиши Enter.

В данном руководстве ENTER кнопка может быть в виде

6. Пропускаемые параметры

Многие мониторные команды и программные инструкции имеют параметры, которые можно пропустить. Но пропущенный параметр должен отделяться запятой, если дальше следуют еще параметры.

7. Числовые значения.

Значения выражаются в десятичном исчислении, если не задано иначе. Математические выражения могут использовать указанные величины как аргументы. Однако, обратите внимание, что приемлемые значения ограничены. Следующие правила показывают, как значения интерпретируются в различных случаях.

(1) расстояние

Используется, чтобы определить длину перемещения робота между двумя точками. Единица измерения для расстояния миллиметр (мм); единица измерения опускается при вводе. Входные значения могут быть любыми отрицательными и положительными

(2) углы

Определяет и изменяет положение робота в указанной позиции, и описывает

количество вращений сустава робота. Значения могут быть отрицательными и положительными, с максимальными углами, ограниченными 180 градусами или 360 градусами, в зависимости от используемых команд.

(3) скалярные переменные

Если не отмечено иначе, эти переменные определяют реальные значения. Значения для переменных могут быть в диапазоне от − 3.4E+38 до 3.4E+38 (− 3.4× 1038 ~ 3.4+1038). Когда значение превышает ±999999, оно выражается как xE+y (x мантисса, y - экспонента).

(4) номер сустава

Выражает сустав робота в целом числе от 1 до номера доступного сустава (стандартный

тип имеет 6 суставов). Суставы пронумерованы, начиная с основного сустава. (Обычно

выражаются JT1, JT2....).

(5) номер сигнала

Идентифицирует бинарные сигналы (ON/OFF). Значения даются как целые числа и находятся в следующих диапазонах.

Внешний выходной сигнал

Внешний входной сигнал

Внутренний сигнал

Отрицательные числа указывают состояние OFF

8. Ключевые слова.

В общем, имена переменных могут свободно присваиваться внутри AS системы. Однако, ключевые слова, определяющие команды, инструкции и т.д. не могут присваиваться именам позиций, переменным и т.д.