Задание мониторными командами

1. Команда HERE записывает текущие данные позиции робота под указанным именем

.

Пример 1 Использование угловых координат

Начните имя переменной с #, чтобы дифференцировать его от декартовых координат.

После выполнения команды, появятся угловые координаты текущей позиции:

> HERE #pose ↵

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx

Change?

>

Пример 2 использование декартовых значений

После выполнения команды, появятся декартовые координаты текущей позиции:

> HERE pose ↵

X [мм] Y [мм] Z [мм] O [градус] [градус] T [градус]

xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx

Change?

>

2. Команда POINT используется, чтобы определить позицию, используя другую определенную переменную позиции или, определить ее вводом данных с клавиатуры.

Пример 1 Использование текущего значения угловой координаты

(1) Определение новой, неопределенной переменной

(2) изменение значения определенной переменной

Введите значения, которые надо изменить

30,,,, 20,; изменяет значение JT1 и JT 5 в 30 и 20

(3) присвоение значения определенной переменной

Появится значение, которое будет определено как pose_1 (недавнее значение pose_2). Нажмите ↵ для того чтобы установить значения как они есть, или измените их в том же самом порядке как в (2) выше.

Пример 2 Использования значений декартовых координат

Выполняйте те же самые процедуры как выше, только имя переменной не должно начаться с #.