Создание программ

В программе AS, две вещи нужно обучить для робота:

1. Условия работы для робота

2. Траектория, по которой движется инструмент робота

Вот - типовая программа. Робот выполнит задачу, показанную на следующей странице: поднять деталь, подаваемую движущимся транспортером, и переместить ее в коробку.

Сначала определите все движения, требуемые для того чтобы выполнить задачу:

1. Проверить, является ли схват открытым.

2. Переместиться в положение на 50mm выше детали (#part) на транспортере.

3. Переместиться прямо вниз к детали (#part).

4. Взять деталь и закрыть схват.

5.Переместиться прямо вверх на 150mm транспортера..

6. Переместиться в позицию на 200mm выше коробки (#box).

7. Переместить деталь вниз в коробку.

8. Открыть схват и выпустить деталь.

9. Переместиться снова в позицию на 180mm выше коробки.

Переменные #part, #box, которые выражают положение и конфигурацию, называются данными позиции в AS системе. Определите имена переменных позиций как показано в Главе 3 перед выполнением программы..

AS редактор используется, для того чтобы создавать и редактировать программы. Для того чтобы создать программу, названную “demo”, введите

“EDIT demo ↵ ”. появится экран, отображающий следующее

:

> EDIT demo

.PROGRAM demo

1?

Теперь AS ожидает ввода первого шага. Введите “OPENI ↵ ” после “1? ”

> EDIT demo

.PROGRAM demo

1? OPENI ↵

2?

Введите следующую инструкцию “JAPPRO #part, 50 ↵ ” для второго шага

> EDIT demo

.PROGRAM demo

1? OPENI

2? JAPPRO #part, 50 ↵

3?

Введите остальную часть программы тем же самым способом. Исправьте любые ошибки при вводе шагов, нажимая Backspace перед нажимом ↵.

Если ↵ клавиша нажата в конце ошибочного шага, сообщение об ошибках появляется, и этот шаг бракуется. В этом случае, введите шаг снова. Когда полная программа была введена, экран должен выглядеть следующим образом:

> EDIT demo

.PROGRAM

1? OPENI

2? JAPPRO #part, 50

3? LMOVE #part

4? CLOSEI

5? LDEPART 150

6? JAPPRO #box, 200

7? LMOVE #box

8? OPENI

9? LDEPART 180

10? E ↵

>

Последний шаг “E ↵ ” не является командой для робота, но эта команда завершает режим редактирования (см. также таблицу в 4.2.1). Теперь программа завершена. Когда программ выполняется, AS система выполняет шаги в порядке от шага 1 до шага 9.

См. 11. Примеры программ для более подробной информации об их создании.