Синхронизация движения робота и выполнения шага программы

В AS системе, синхронизация выполнения программы и движения робота может быть изменена при помощи установки системных переключателей. Для примера, синхронизация выполнения шага изменяется следующим образом, когда системный переключатель PREFETCH.SIGINS становится ON (разрешает более раннюю обработку команд сигналов I/O) или OFF (запрещает более раннюю обработку команд сигналов I/O)

JMOVE part1

SIGNAL 1

JMOVE part2

SIGNAL 2

Когда PREFETCH.SIGINS в состоянии ON, внешний сигнал 1 (SIGNAL 1) выводится как только робот начинает движение в точку part1. когда программа переходит ко второй инструкции JMOVE, она ожидает пока робот не достигнет part1 до выполнения этой инструкции. Как только робот достигнет part 1, он начинает двигаться к part 2, и в это же самое время выводится внешний сигнал 2 (SIGNAL 2).

когда PREFETCH.SIGINS в состоянии OFF, сигналы выводятся после того как робот достигнет координату инструкции движения и оси совместятся.

Пример ниже демонстрирует, как программные шаги выполняются в AS системе, когда

PREFETCH.SIGINS в состоянии ON.

Если вышеупомянутая программа выполняется, когда робот - в #a, шаги продолжаются в следующем порядке:

1. В #a, робот планирует движение JMOVE #b и начинает двигаться по направлению к #b.

2. Как только начинается движение, следующий шаг, SIGNAL 1, выполняется, то есть, сигнал 1 включается сразу, после того как робот отходит от #a.

3. Выполнение переходит в шаг 4, планируется LMOVE #c, и ожидается, когда робот достигнет #b.

4. Как только робот достигает #b, он начинает двигаться по направлению к #c. Выполнение переходит к шагу 7 (планируется движение LMOVE #d), и ожидается, когда робот достигнет #c.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Когда PREFETCH.SIGINS находится в состоянии ON, программа обрабатывает следующий шаг, не дожидаясь пока робот достигнет указанной позиции Однако, синхронизацию затрагивает другие параметры настройки и команды/инструкции типа команды WAIT или переключателя CP. WAIT команда приостанавливает обработку шагов, пока данное состояние не удовлетворено. Когда переключатель CP в состоянии OFF, программа обрабатывает все шаги до шага, который включает инструкцию движения, и останавливается там перед продолжением. Сохраните в примечании параметры настройки системных переключателей и команды при программировании.

Как демонстрируется здесь, важно обратить внимание, что параметры настройки системных переключателей и некоторые программные инструкции затрагивают синхронизацию, в которой, AS система обрабатывает программу и движения робота. Обратите пристальное внимание на синхронизацию выходных сигналов во время программирования.

Для подробностей относительно каждого системного выключателя, обратитесь к 7.0 или к «Руководство Оператора».