Непрерывная траектория (CP) движения

Этот пример показывает выполнению одной инструкции движения.

При выполнении инструкции движения подобно показанной выше, робот ускоряется плавно до установки текущей скорости, при движении по направлению к позиции " pick". Поскольку робот приближается к " pick", он постепенно замедляется, пока не останавливается в позиции. Серия движений типа этого, совершенной одной инструкцией движения, называют “сегментом движения”.

В случае рисунка ниже, если переключатель системы CP находится в состоянии ON, робот сначала ускоряется, чтобы достигнуть указанную скорость, но не замедляется, когда приближается к pos.1. Вместо этого, робот делает плавный переход для движения по направлению pos 2. Когда робот приближается к pos. 2, он постепенно замедляется и останавливается в этой точке. Это движение состоит из двух команд движения, и - таким образом состоит из двух сегментов движения.

Движение подобное этому, где робот выполняет ряд движений, делая плавный переход

между сегментами движения, не останавливаясь в каждой координате, называется CP (Непрерывная траектория) движением. Выключение системного переключателя CP отключает функцию CP. Если переключатель CP выключен, робот замедляется и останавливается в конце каждого сегмента движения.

(см. 5.6 Команда SWITCH и 6.9 инструкция ON/OFF, для того как установить переключатель CP)

Движения CP могут использоваться и в прямолинейных движениях, и в угловых интерполированных движениях или в комбинации из них. Например, движения CP могут использоваться для всех следующих шагов:

прямолинейное движение (например. LDEPART) → угловое интерполированное движение (например. JAPPRO) → прямолинейное движение (например. LMOVE).