Прерывание CP движения

Некоторые инструкции могут приостановить выполнение программы, пока робот фактически не достигает координаты. Это называют прерыванием СР движения. Эти инструкции полезны, когда робот должен быть неподвижен, в то время как некоторые операции выполняются (например, закрытие схвата).

См. пример ниже.

Инструкция JMOVE начинает движение робота по направлению к pos.1. Далее выполняется BREAK инструкция. Эта инструкция задерживает выполнение программы до тех пор пока движение в позицию pos.1 не завершится. В этом случае внешний сигнал не выходит до тех пор пока робот не остановится.

Следующие инструкции приостанавливают выполнение программы до тех пор пока движение робота не завершилось полностью.

Однако, будьте внимательны, для того чтобы не использовать эти инструкции, когда робот должен двигаться.

В добавление к выше сказанному, ONI инструкция также прерывает выполнение программы, но обратите внимание, что прерывание, установленное при помощи ONI инструкции может произойти в любом месте сегмента движения.