Пояснение. Инструментальная система координат с началом 0,0,0,0,0,0 находится в центре фланца робота (6-ой сустав)

Инструментальная система координат с началом 0, 0, 0, 0, 0, 0 находится в центре фланца робота (6-ой сустав), плоскость XOY совпадает с плоскостью фланца, ось Z параллельна оси фланца.

Если установлена нулевая инструментальная система координат, вращение вокруг осей оставляет неподвижной точку начала инструментальной системы координат, но при наличии инструмента (все технологические операции требуют наличие какого-нибудь инструмента), конец инструмента перемещается в пространстве. При обучении и дальнейшем прохождении сложных траекторий, особенно, где требуется изменение ориентации на небольших расстояниях по ходу движения, могут возникнуть осложнения такие, как неравномерное движение от точки к точке, невозможность пройти по прямой траектории, во время сложного перехода возможно столкновение с обрабатываемой поверхностью. Чтобы избежать данных ситуаций используется команда TOOL. Начало координат переносится на конец инструмента и при вращении неподвижной остается рабочая часть инструмента.

Если " NULL" определяется для параметра, основные значения преобразования установлены как “нуль инструмента” (XYZOAT=0, 0, 0, 0, 0, 0,). Нулевые координаты инструмента имеют свое начало координат в центре монтажного фланца для инструмента и оси параллельны осям последнего сустава робота.

Когда система инициализирована, основные значения преобразования автоматически установлены как нулевая база.

После того, как новое значение преобразования для инструмента установлено, отображается сообщение “Change? ”. Чтобы изменить значения, введите новые значения, отделенные запятыми и нажмите ENTER. Если никакой параметр не определен, отображаются текущие значения.

Когда робот перемещается в позицию, определенную декартовыми координатами базы или вручную, используя базовый режим или инструментальный режим, система автоматически вычисляет позицию робота, принимая во внимание декартовые координаты инструмента, определенные здесь.

Когда переменная позиции (координата) используется, как параметр и если эта переменная позиции переопределена, обратите внимание, что следует заново переопределить позицию, используя команду TOOL, чтобы изменение вступило в силу.

TOOL команда не влияет на позиции, заданные в угловых координатах.