Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Значение преобразования инструментальной системы координат 1 (когда размер инструмента неизвестен)
Когда размер инструмента неизвестен из-за сложности инструмента, значения для преобразования инструментальной системы координат могут быть рассчитаны, как показано ниже. Ось Z базовых координат установлена перпендикулярно к основанию{земле}.
1. Выберите объект с острым наконечником (точкой). Установите верхушку объекта острием вертикально вверх по отношению к основанию. Это будет контрольная точка “r”.
2. Переместите робот, так чтобы поверхность монтажного фланца робота была повернута вниз, лицом по отношению основания. Затем в мониторном режиме введите следующие команды:
> SPEED 10 ↵ > TOOL NULL ↵; устанавливает инструментальную систему координат как нулевую > DO ALIGN ↵; выравнивает ось Z с осью Z базовой системы координат
3. Используя режим базовой системы координат на пульте ручного управления переместите робот так, чтобы центр фланца стал перпендикулярен контрольной точке. Перемещайте робот только вдоль осей X, Y, Z базовой системы координат. Затем введите команду, как показано ниже, чтобы присвоить координатное значение позиции в переменную “a” (присвоить имя координате):
4. Установите инструмент на фланце, и переместите центральную точку инструмента (TCP) в контрольную точку так, чтобы ось Z новой инструментальной системы координат была перпендикулярна базовым координатам X, Y. Для того чтобы обучить значение преобразования в позиции как сложную координату “a+b”, введите следующую команду:
> HERE a+b ↵
5. Из этого значения сложной координаты, значение для преобразования инструментальной системы координат может быть найдено как “-b”.
Введите: > POINT t=-b ↵
Эта команда присваивает значение –b в значение переменной t.
6. Задайте преобразование инструментальной системы координат как t. > TOOL t ↵
7. Для того чтобы проверить, введите следующее: > DO JMOVE r ↵
Точка центра инструментальной системы координат должна подойти к контрольной точке r. После задания новой инструментальной системы координат, все действия основываются на этом преобразовании инструмента, пока инструмент не будет заменен.
|