Пример программы при использовании относительных позиций

В этом примере, детали раскладываются как в предыдущем примере, за исключением, что используется два поддона.

Поддоны помещены отдельно, но зависимость между контрольной точкой и местами, где детали должны быть размещены, одинаковы на любом из поддонов. Эта программы выполняет установку детали с подающего лотка на поддон A. После того, как шесть деталей установлены, робот продолжает делать то же самое, устанавливая детали на поддон B. (процедура синхронизации с подающим лотком опущена).

Позиции для обучения

#a: позиция, где робот берет детали с подающего лотка

a: контрольная точка на поддоне A

b: контрольная точка на поддоне B

start: позиция первой детали на поддоне по отношению к контрольной точке

Пример программы

.PROGRAM relative.test

; начальные установки (2 ряда, 3 столбца, Δ X=90, Δ Y=50, etc.)

row.max=2

col.max=3

xs=90

ys=50

OPENI

flg=0; flg=0： Pallet A, flg=1： Pallet B

POINT pallet=a

; начало пакетирования деталей

10 POINT put=start

FOR ro w1 TO row.max

FOR col=1 TO col.max

JAPPRO #a, 100

LMOVE #a берет деталь с подающего лотка

CLOSEI

LDEPART 100

;

POINT put_pt=pallet+put

JAPPRO put pt, 200

LMOVE кладет деталь на поддон

OPENI

LDEPART 200

;

POINT put=SHIFT(put BY xs, 0, 0) определяет место для детали в следующем столбце

END

;

POINT put=SHIFT(start BY 0, ys*row, 0); определяет место для детали в следующей строке

END

;

IF flg< > 0 GOTO 30; переходит к финишной процедуре, когда поддон В заполнен (flg=1)

flg=1

POINT pallet=b; определяет контрольную точку на поддоне В

GOTO 10

30 TYPE " *** end ***"

STOP

.END