Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Приложение 2 Листинг AS языка (алфавитный порядок)
|
|
Сокращения для каждого AS языка могут изменяться без предварительного примечания.
Буквы после назначения означают следующее:
M: мониторные команды, E: команды редактора, P: программные инструкции,
S: переключатели, F: функции, O: операторы, K: другие ключевые слова.
| Наименование | Сокращение | Назначение | Формат (Параметр) | Стр. | |||
| ABORT | AB | Останавливает выполнение | M | ABORT | |||
| ABOVE | AB | Изменяет локтевой сустав в положение вверх | P | ABOVE | |||
| ABS | ABS | Выдает абсолютное значение | F | ABS (real value) | |||
| ABS.SPEED | ABS.SPEED | Разрешает использовать абсолютную скорость | S | ...ABS.SPEED... | |||
| ACCEL | ACCE | Устанавливает ускорение | P | ACCEL speed ALWAYS | |||
| ACCURACY | ACCU | Устанавливает диапазон точности | P | ACCURACY distance ALWAYS | |||
| AFTER.WAIT.TMR | AF | Устанавливает как таймеры запускаются в шагах блочных программ | S | ...AFTER.WAIT.TMR... | |||
| ALIGN | AL | Выравнивает ось Z инструмента с ближайшей базовой координатной осью | P | ALIGN | |||
| AND | AND | Логическое AND | O | .... AND.... | |||
| ASC | ASC | Выдает ASCII значение | F | ASC (string, character number) | |||
| ATAN2 | ATAN2 | Выдает значение арктангенса | F | ATAN2 (real value1, real value2) | |||
| AUTOSTART.PC | AUTOSTART. | Автоматический запуск PC программ | S | ...AUTOSTART.PC... | |||
| AUTOSTART2.PC | AUTOSTART2. | Автоматический запуск PC программ | S | ...AUTOSTART2.PC... | |||
| AUTOSTART3.PC | AUTOSTART3. | Автоматический запуск PC программ | S | ...AUTOSTART3.PC... | |||
| AUTOSTART4.PC | AUTOSTART4. | Автоматический запуск PC программ | S | ...AUTOSTART4.PC... | |||
| AUTOSTART5.PC | AUTOSTART5. | Автоматический запуск PC программ | S | ...AUTOSTART5.PC... | |||
| AVE_TRANS | AVE_TRANS | Выдает среднее значение | F | AVE_TRANS (transformation values1, transformation values2) | |||
| BAND | BAND | Бинарное AND | O | ... BAND... | |||
| BASE | BA | Задает значение преобразования базовой системы координат | M | BASE transformation values | |||
| BASE | BA | Задает значение преобразования базовой системы координат | P | BASE transformation values | |||
| BASE | BASE | Выдает значение преобразования базовой системы координат | F | BASE | |||
| BATCHK | BAT | Разрешает/запрещает проверку низкого напряжения батареи | M | BATCHK | |||
| BELOW | BE | Изменяет локтевой сустав в положение вниз | P | BELOW | |||
| BITS | BI | Устанавливает выходные сигналы | M | BITS start number, number of signals = value | |||
| BITS | BI | Устанавливает выходные сигналы | P | BITS start number, number of signals=decimal values | |||
| BITS | BITS | Выдает битовую комбинацию сигнала | F | BITS (starting signal number, number of signals) | |||
| BOR | BOR | Бинарное OR | O | ... BOR... | |||
| BRAKE | BRA | Немедленно останавливает движение робота | P | BRAKE | |||
| BREAK | BRE | Вызывает прерывание в CP движении | P | BREAK | |||
| BSPEED | BSP | Устанавливает блочную скорость | P | BSPEED speed | |||
| BXOR | BX | Бинарное XOR | O | ... BXOR... | |||
| BY | BY | K | SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z shift) | ||||
| C | C | Изменяет программу для редактирования | E | C program name, step number | |||
| C1MOVE | C1 | Движение круговой интерполяции | P | C1MOVE pose variable name, clamp number | |||
| C2MOVE | C2 | Движение круговой интерполяции | P | C2MOVE pose variable name, clamp number | |||
| CALL | CA | Вызывает подпрограмму | P | CALL program name | |||
| CALLAUX | CALLAUX | Отображает экран дополнительных функций | P | CALLAUX auxiliary function number | |||
| CARD_COPY | CARD_COPY | Копирует программы на PC карту | M | CARD_COPY new program name = source program name +... | |||
| CARD_FDEL | CARD_FDEL | Удаляет данные на PC карте | M | CARD_FDEL file name... | |||
| CARD_FDIR | CARD_FDIR | Отображает имена программ/переменных на РС карту | M | CARD_FDIR | |||
| CARD_FORMAT | CARD_FORMA T | Форматирует PC карту | M | CARD_FORMAT | |||
| CARD_LOAD | CARD_LOAD | Загружает содержимое PC карты в память робота | M | CARD_LOAD/Q filename | |||
| CARD_RENAME | CARD_REN | Изменяет имя программы на РС карте | M | CARD_RENAME new program name = existing program name | |||
| CARD_SAVE | CARD_SA | Записывает программы/переменные на PC карту | M | CARD_SAVE/SEL filename =program name... | |||
| CARD_SAVE/ELOG | CARD_SA/ ELOG | Записывает журнал ошибок на РС карту | M | CARD_SAVE/ELOG file name | |||
| CARD_SAVE/P, L, R, S, A | CARD_SA/P, L, R, S, A | Записывает данные на РС карту | M | CARD_SAVE (/P) (/L)(/R)(/S)(/A) /SEL file name=program name... | |||
| CARD_SAVE/ROB | CARD_SA/ROB | Записывает данные робота на РС карту | M | CARD_SAVE/ROB file name | |||
| CARD_SAVE/SYS | CARD_SA/SYS | Записывает системные данные на РС карту | M | CARD_SAVE/SYS file name | |||
| CARD_VERIFY | CARD_VERIFY | Устанавливает ON/OFF функции проверки | M | CARD_VERIFY mode | |||
| CASE | CASE | CASE структура | P | CASE number OF... VALUE... ANY …END | |||
| CCENTER | CCENTER | Выдает центр дуги окружности | F | CCENTER (pose1, pose2, pose3) | |||
| CHECK.HOLD | CH | Разрешает/запрещает ввод команд от клавиатуры, когда HOLD/RUN в положении HOLD | S | .... CHECK.HOLD.... | |||
| $CHR | $CHR | Выдает ASCII символы | F | $CHR (real value) | |||
| CHSUM | CH | Разрешает/запрещает возврат в исходное состояние ошибки неправильной проверки суммы | M | CHSUM | |||
| CLAMP | CLAMP | Управляет сигналами открытия /закрытия фиксаторов | P | CLAMP clamp number 1, …, clamp number 8 | |||
| CLOSE | CLOSE | Закрывает фиксатор схвата | P | CLOSE clamp number | |||
| CLOSEI | CLOSEI | Закрывает фиксатор схвата | P | CLOSEI clamp number | |||
| CLOSES | CLOSES | Устанавливает ON/OFF сигнал закрытия фиксатора | P | CLOSES clamp number | |||
| COM | COM | Бинарное дополнение | O | ... COM... | |||
| CONTINUE | CON | Возобновляет выполнение | M | CONTINUE NEXT | |||
| COPY | COP | Копирует программы в память робота | M | COPY new program name = source program name +... | |||
| COS | COS | Выдает значение косинуса | F | COS (real value) | |||
| CP | CP | Функция непрерывности движения по траектории (CP) | S | ...CP..... | |||
| CS | CS | Переключатель CYCLE START состояние ON/OFF | S | Switch (CS) | |||
| CSHIFT | CSHIFT | Возвращает сдвинутую позицию | F | CSHIFT (pose1, pose2, pose3, object pose BY shift amount) | |||
| CYCLE.STOP | CY | Останавливает цикл с вводом внешнего HOLD | S | .... CYCLE.STOP.... | |||
| D | D | Удаляет программные шаги | E | D step count | |||
| $DATE | $DATE | Выдает системное время | F | $DATE (date form) | |||
| DECEL | DECE | Устанавливает замедление | P | DECEL speed ALWAYS | |||
| $DECODE | $DECODE | Извлекает символы | F | $DECODE (string variable, separator character, mode) | |||
| DECOMPOSE | DECO | Выделяет компоненты координатной переменной | P | DECOMPOSE array variable name [element number]= pose variable name | |||
| DEFSIG | DEF | Отображает и изменяет программно организованные приоритетные сигналы | M | DEFSIG OUTPUT/INPUT | |||
| DELAY | DEL | Останавливает робот на заданное время | P | DELAY time | |||
| DELETE | DEL | Удаляет данные из памяти робота | M | DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data,... | |||
| DELETE | DEL | Удаляет данные из памяти робота | P | DELETE (/P) (/L) (/R) (/S) data,... | |||
| DEST | DEST | Выдает место назначения в декартовых координатах | F | DEST | |||
| #DEST | #DEST | Выдает место назначения в угловых координатах | F | #DEST | |||
| DEXT | DEXT | Выдает выбранный элемент данной позиции | F | DEXT (pose variable name, element number) | |||
| DISPIO_01 | DIS | Изменяет режим отображения IO команд | S | .... DISPIO_01.... | |||
| DISTANCE | DISTANCE | Выдает расстояние | F | DISTANCE (transformation value, transformation value) | |||
| DLYSIG | DL | Выводит сигнал после задержки | M | DLYSIGNAL signal number time | |||
| DLYSIG | DL | Выводит сигнал после задержки | P | DLYSIGNAL signal number time | |||
| DO | DO | Выполняет одну программную инструкцию | M | DO program instruction | |||
| DO | DO | DO структура | P | DO... UNTIL logical expression | |||
| DRAW X translation, Y translation, Z translation, X rotation, Y rotation, Z rotation, speed | |||||||
| DRAW | DRA | Передвигает робот на заданное расстояние | P | ||||
| DRIVE | DRI | Передвигает один сустав | P | DRIVE joint number, displacement, speed | |||
| DWRIST | DW | Изменяет конфигурацию запястья | P | DWRIST | |||
| DX | DX | Выдает координату X | F | DX (transformation value) | |||
| DY | DY | Выдает координату Y | F | DY (transformation value) | |||
| DZ | DZ | Выдает координату Z | F | DZ (transformation value) | |||
| E | E | Выход из режима редактирования | E | E | |||
| EDIT | ED | режим редактирования | М | EDIT program number, step number | |||
| ELSE | EL | IF структура | P | IF... ELSE... END | |||
| ENCCHK_EMG | ENCCHK E | Устанавливает диапазон отклонения позиции робота в момент аварийного останова | M | ENCCHK_EMG | |||
| ENCCHK_PON | ENCCHK P | Устанавливает допустимое значение энкодера для положения робота в момент аварийного останова | M | ENCCHK_PON | |||
| $ENCODE | $ENCODE | Выдает строку, созданную при помощи данных печати | F | $ENCODE (print data, print data) | |||
| END | END | FOR структура | P | FOR... END, CASE... END | |||
| ENV_ DATA | ENV | Устанавливает данные об окружающей среде аппаратных средств | M | ENV_ DATA | |||
| ENV2 DATA | ENV2 | Устанавливает данные об окружающей среде программных средств | M | ENV2 DATA | |||
| ERESET | ERE | Сброс состояния ошибки | M | ERESET | |||
| ERRLOG | ERRLOG | Отображение журнала ошибок | M | ERRLOG | |||
| ERROR | ERROR | Состояние программной ошибки | S | Switch (ERROR) | |||
| ERROR | ERROR | Выдает код ошибки | F | ERROR | |||
| $ERROR | $ERROR | Выдает сообщение об ошибке | F | $ERROR (error code) | |||
| $ERRORS | $ERRORS | Выдает сообщение об ошибке | F | $ERRORS (error number) | |||
| ERRSTART.PC | ERRS | Когда произошла ошибка, выполняет PC программу | S | ...ERRSTART.PC... | |||
| EXECUTE | EX | Выполняет программу робота | M | EXECUTE program name, execution cycles, step number | |||
| EXTCALL | EX | Вызывает программу, выбранную при помощи сигналов | P | EXTCALL | |||
| F | F | Поиск строки | E | F character string | |||
| FD_COPY | FD_COPY | Копирует программы на дискету | M | FD_COPY new program name = source program name +... | |||
| FD_FDEL | FD_FDEL | Удаляет данные с дискеты | M | FD_FDEL file name, … | |||
| FD_FDIR | FD_FDIR | Отображает имена программ/переменных на дискете | M | FD_FDIR | |||
| FD_FORMAT | FD_FORMAT | Форматирует дискету | M | FD_FORMAT format type | |||
| FD_LOAD | FD_LOAD | Загружает содержимое дискеты в память робота | M | FD_LOAD/Q filename | |||
| FD_RENAME | FD_RENAME | Изменяет программное имя | M | FD_RENAME new program name = existing program name | |||
| FD_SAVE | FD_SA | Записывает программы/переменные на дискету | M | FD_SAVE/SEL filename =program name... | |||
| FD_SAVE/ELOG | FD_SA/ELOG | Записывает журнал ошибок на дискету | M | FD_SAVE/ELOG file name | |||
| FD_SAVE/P, L, R, S, A | FD_SA/P... | Записывает данные на дискету | M | FD_SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A) /SEL file name=program name... | |||
| FD_SAVE/ROB | FD_SA/ROB | Записывает данные робота на дискету | M | FD_SAVE/ROB file name | |||
| FD_SAVE/SYS | FD_SA/SYS | Записывает системные данные на дискету | M | FD_SAVE/SYS file name | |||
| FD_VERIFY | FD_VERIFY | Устанавливает ON/OFF функции проверки | M | FD_VERIFY mode | |||
| FLOWRATE | FLOWRATE | Изменяет режим управления расходом | S | ... FLOWRATE... | |||
| FOR | FOR | FOR структура | P | FOR loop=start TO end STEP step program instruction END | |||
| FRAME | FRAME | Выдает значение преобразований для системы координат рамки | F | FRAME (x1, x2, y, origin) | |||
| FREE | FR | Отображает размер свободной памяти | M | FREE | |||
| GOTO | G | Переход на метку | P | GOTO label IF condition | |||
| GUNOFF | GUNOFF | Устанавливает OFF для сигналов сварочных клещей | P | GUNOFF gun number, distance | |||
| GUNOFFTIMER | GUNOFFTIMER | Управляет синхронизацией выходного сигнала сварочных клещей в состоянии OFF | P | GUNOFFTIMER gun number, time | |||
| GUNON | GUNON | Устанавливает состояние ON для сигналов сварочных клещей | P | GUNON gun number, distance | |||
| GUNONTIMER | GUNONTIMER | Управляет синхронизацией выходного сигнала сварочных клещей в состоянии ON | P | GUNONTIMER gun number, time | |||
| HALT | HA | Останавливает выполнение | P | HALT | |||
| HELP | HEL | Отображает листинг AS команд и инструкций | M | HELP | |||
| HELP/DO | HEL/DO | Отображает листинг функций | M | HELP/DO | |||
| HELP/F | HEL/F | Отображает листинг мониторных команд | M | HELP/F | |||
| HELP/M | HEL/M | Отображает листинг команд, используемых с MC инструкцией | M | HELP/M | |||
| HELP/MC | HEL/MC | Отображает листинг инструкций, используемых с DO командой | M | HELP/MC | |||
| HELP/P | HEL/P | Отображает листинг программных инструкций | M | HELP/P | |||
| HELP/PPC | HEL/PPC | Отображает листинг инструкций, используемых в PC программах | M | HELP/PPC | |||
| HELP/SW | HEL/SW | Отображает листинг системных переключателей | M | HELP/SW | |||
| HERE | HE | Запоминает текущую позицию | M | HERE pose variable name | |||
| HERE | HE | Запоминает текущую позицию | P | HERE pose variable name | |||
| HERE | HERE | Выдает координатное значение текущей позиции | F | HERE | |||
| #HERE | #HERE | Выдает угловое значение координат текущей позиции | F | #HERE | |||
| HMOVE | HM | Перемещается с гибридным движением | P | HMOVE pose variable name, clamp number | |||
| HOLD | HO | Останавливает выполнение | M | HOLD | |||
| HOLD.STEP | HOLD.STEP | Разрешает отображение шага выполнения, когда программа остановлена | S | .... HOLD.STEP.... | |||
| HOME | HO | Перемещается в позицию безопасности (домашнюю позицию) | P | HOME position number | |||
| #HOME | #HOME | Выдает значение домашней позиции | F | #HOME (home position number) | |||
| HSETCLAMP | HSETCLAMP | Присваивает сигнальные номера для работы фиксаторов | M | HSETCLAMP | |||
| I | I | Вставляет новые шаги | E | I | |||
| ID | ID | Отображает информацию о версиях программных обеспечений | M | ID | |||
| IF | IF | Переходит к метке, если состояние установлено | P | IF condition GOTO label | |||
| IF | IF | IF структура | P | IF...THEN… ELSE... END | |||
| IFPWPRINT | IFPWPRINT | Отображает строку в строковом окне, установленном при помощи дополнительной функции | M | IFWPRINT window, row, column, background color, label color = " character string", … | |||
| IFPWPRINT | IFPWPRINT | Отображает строку в строковом окне, установленном при помощи дополнительной функции | P | IFWPRINT window, row, column, background color, label color = " character string", … | |||
| IGNORE | IG | Отменяет ON или ONI инструкцию | P | IGNORE signal number | |||
| INPUT | I | Программно созданные приоритетные входные сигналы | K | DEFSIG INPUT | |||
| INRANGE | INRANGE | Выдает результат проверки диапазона движения | F | INRANGE (pose variable, joint displacement values) | |||
| INSTR | INSTR | Выдает стартовую точку выбранной строки | F | INSTR (starting point, string 1, string 2) | |||
| INT | INT | Выдает целое число таким же образом как числовое выражение | F | INT (numeric expression) | |||
| IO | IO | Отображает состояние сигналов | M | IO/E signal number | |||
| IPEAKCLR | IPEAKCLR | Отображает пиковые значения тока для каждого сустава | M | IPEAKCLR | |||
| IPEAKLOG | IPEAKLOG | Отображает журнал значений пиковых токов | M | IPEAKLOG | |||
| JAPPRO | JA | Приближается к позиции по интерполированному угловому движению | P | JAPPRO pose variable name, distance | |||
| JDEPART | JD | Отходит от текущей позиции по интерполированному угловому движению | P | JDEPART distance | |||
| JMOVE | JM | Начинает интерполированное угловое движение | P | JMOVE pose variable name, clamp number | |||
| KILL | KI | Инициализирует программный стек | M | KILL | |||
| L | L | Выбирает предыдущий шаг. | E | L | |||
| LAPPRO | LA | Приближается к позиции по прямолинейному интерполированному движению | P | LAPPRO pose variable name, distance | |||
| LDEPART | LD | Отходит от текущей позиции по прямолинейному интерполированному движению | P | LDEPART distance | |||
| $LEFT | $LEFT | Выдает крайне левые символы | F | $LEFT (string, number of characters) | |||
| LEFTY | LE | Изменяет конфигурацию робота в положение левой руки | P | LEFTY | |||
| LEN | LEN | Выдает число символов | F | LEN (string) | |||
| LIST | LI | Отображает данные или программные распечатки | M | LIST (/P)(/L)(/R)(/S) prog/data... | |||
| LLIMIT | LL | Устанавливает нижний предел движения робота | M | LLIMIT joint displacement values | |||
| LLIMIT | LL | Устанавливает нижний предел движения робота | P | LLIMIT joint displacement values | |||
| LMOVE | LM | Начинает прямолинейное интерполированное движение | P | LMOVE pose variable name, clamp number | |||
| LOAD | LOAD | Загружает содержимое персонального компьютера в память робота | M | LOAD/Q filename | |||
| LOCK | LO | Изменяет приоритет | P | LOCK priority | |||
| LSTRACE | LSTRACE | Отображает данные регистрирования | M | LSTRACE stepper number: logging number | |||
| M | M | Корректирует символы | E | M/existing characters/new characters | |||
| MAXVAL | MAXVAL | Выдает наибольшее значение | F | MAXVAL (real value1, real value 2, …) | |||
| MC | MC | Выполняет мониторные команды из PC программ | P | MC monitor commands | |||
| MESSAGES | ME | Разрешает или запрещает вывод на терминал | S | ...MESSAGES... | |||
| $MID | $MID | Выдает символы | F | $MID (string, real value, number of characters) | |||
| MINVAL | MINVAL | Выдает наименьшее значение | F | MINVAL (real value1, real value 2, …) | |||
| MM/MIN | MM/M | Миллиметры в минуту | K | ... MM/M | |||
| MM/S | MM/S | Миллиметры в секунду | K | ... MM/S | |||
| MOD | MOD | Остаток | O | ... MOD... | |||
| MSPEED | MSPEED | Выдает текущее значение мониторной скорости | F | MSPEED | |||
| MSPEED2 | MSPEED2 | Выдает текущее значение мониторной скорости | F | MSPEED2 | |||
| MSTEP | MS | Выполняет одно движение робота | M | MSTEP program name, execution cycles, step number | |||
| MVWAIT | MVWAIT | Ожидает до тех пор, пока данное время или расстояние не будет достигнуто | P | MVWAIT value | |||
| NCHOFF | NCHOFF | Устанавливает OFF для режекторного фильтра | P | NCHOFF | |||
| NCHON | NCHON | Устанавливает ON для режекторного фильтра | P | NCHON | |||
| NEXT | N | Переходит к следующему шагу | K | CONTINUE NEXT | |||
| NOT | NOT | Логическое NOT | O | ... NOT... | |||
| NULL | NULL | Устанавливает ноль для значений преобразования базовой системы координат | F | NULL | |||
| O | O | Располагает курсор в текущей линии | E | O | |||
| OFF | OF | Устанавливает OFF для системных переключателей | M | switch name... OFF | |||
| OFF | OF | Устанавливает OFF для системных переключателей | P | switch name... OFF | |||
| OFF | OFF | Выдает значение FALSE (ложно) | F | ... OFF... | |||
| ON | ON | Устанавливает ON для системных переключателей | M | switch name.... ON | |||
| ON | ON | Устанавливает ON для системных переключателей | P | switch name.... ON | |||
| ON | ON | Устанавливает состояние прерывания | P | ON mode signal number CALL program name, priority | |||
| ON | ON | Устанавливает состояние прерывания | P | ON mode signal number GOTO label, priority | |||
| ON | ON | Выдает значение TRUE (верно) | F | ... ON... | |||
| ONE | ONE | Вызывает определенную программу, если произошла ошибка | P | ONE program name | |||
| ONI | ONI | Устанавливает состояние прерывания | P | ONI mode signal number CALL program name, priority | |||
| ONI | ONI | Устанавливает состояние прерывания | P | ONI mode signal number GOTO label, priority | |||
| OPEINFO | OPEINFO | Отображает операционную информацию | M | OPEINFO robot number: joint number | |||
| OPEINFOCLR | OPEINFOCLR | Сбрасывает операционную информацию | M | OPEINFOCLR | |||
| OPEN | OPEN | Открывает фиксаторы | P | OPEN clamp number | |||
| OPENI | OPENI | Открывает фиксаторы | P | OPENI clamp number | |||
| OPENS | OPENS | Устанавливает ON/OFF сигнала открытия фиксатора | P | OPENS clamp number | |||
| OPLOG | OP | Отображает хронологию операций | M | OPLOG | |||
| OR | OR | Логическое OR | O | ... OR... | |||
| OUTPUT | O | Программно созданные приоритетные выходные сигналы | K | DEFSIG OUTPUT | |||
| OX.PREOUT | OX | Устанавливает генерацию синхронизации сигнала выхода | S | .... OX.PREOUT.... | |||
| P | P | Отображает программные шаги | E | P step count | |||
| PAUSE | PA | Временно останавливает выполнение | P | PAUSE | |||
| PCABORT | PCA | Останавливает выполнение РС программы | M | PCABORT PC program number: | |||
| PCABORT | PCA | Останавливает выполнение РС программы | P | PCABORT PC program number: | |||
| PCCONTINUE | PCC | Возобновляет выполнение РС программы | M | PCCONTINUE PC program number NEXT | |||
| PCEND | PCEN | Останавливает выполнение РС программы | M | PCEND PC program number: task number | |||
| PCEND | PCEN | Останавливает выполнение РС программы | P | PCEND PC program number: task number | |||
| PCEXECUTE | PCEX | Выполняет PC программу | M | PCEXECUTE PC program number, program name, execution cycle, step | |||
| PCEXECUTE | PCEX | Выполняет PC программу | P | PCEXECUTE PC program number, program name, execution cycle, step | |||
| PCKILL | PCK | Инициализирует стек РС программ | M | PCKILL PC program number: | |||
| PCSCAN | PCSC | Устанавливает время цикла для выполнения РС программы | P | PCSCAN time | |||
| PCSTATUS | PCSTA | Отображает состояние РС программы | M | PCSTATUS PC program number: | |||
| PCSTEP | PCSTE | Выполняет один шаг РС программы | M | PCSTEP PC program number: program name, execution cycles, step number | |||
| PI | PI | Выдает постоянную π | F | PI | |||
| PLCAIN | PLCAIN | Выдает значение входных данных в целом числе | F | PLCAIN (data number) | |||
| PLCAOUT | PLCAOUT | Устанавливает реальное числовое значение в данные числа | M | PLCAOUT data number = real value | |||
| PLCAOUT | PLCAOUT | Устанавливает реальное числовое значение в данные числа | P | PLCAOUT data number =real value | |||
| POINT | PO | Задает переменную позиции | M | POINT pose variable name= pose values, joint displacement values | |||
| POINT | PO | Задает переменную позиции | P | POINT pose variable name1= pose variable name2, joint displacement values | |||
| POINT/7 | PO/7 | Присваивает значение 7 сустава | M | POINT/7 transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/7 | PO/7 | Присваивает значение 7 сустава | P | POINT/7 transformation variable name = transformation variable name2 | |||
| POINT/A | PO/A | Присваивает A элемент значения | M | POINT/A transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/A | PO/A | Присваивает A элемент значения | P | POINT/A transformation variable name 1= transformation variable name2 | |||
| POINT/O | PO/O | Присваивает О элемент значения | M | POINT/O transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/O | PO/O | Присваивает О элемент значения | P | POINT/O transformation variable name 1= transformation variable name2 | |||
| POINT/OAT | PO/OAT | Присваивает A, О, Т элементы значения | M | POINT/OAT transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/OAT | PO/OAT | Присваивает A, О, Т элементы значения | P | POINT/OAT transformation variable name 1 = transformation variable name2 | |||
| POINT/T | PO/T | Присваивает Т элемент значения | M | POINT/T transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/T | PO/T | Присваивает Т элемент значения | P | POINT/T transformation variable name1 = transformation variable name2 | |||
| POINT/X | PO/X | Присваивает Х элемент значения | M | POINT/X transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/X | PO/X | Присваивает Х элемент значения | P | POINT/X transformation variable name1 = transformation variable name2 | |||
| POINT/Y | PO/Y | Присваивает Y элемент значения | M | POINT/Y transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/Y | PO/Y | Присваивает Y элемент значения | P | POINT/Y transformation variable name1 = transformation variable name2 | |||
| POINT/Z | PO/Z | Присваивает Z элемент значения | M | POINT/Z transformation variable name = transformation values | |||
| POINT/Z | PO/Z | Присваивает Z элемент значения | P | POINT/Z transformation variable name1 = transformation variable name2 | |||
| POWER | POWER | Состояние ON/OFF переключателя MOTOR POWER | S | switch (POWER) | |||
| #PPOINT | #PPOINT | Дает значение угловых координат суставов | F | #PPOINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6) | |||
| PREFETCH.SIGINS | PR | Разрешает или запрещает более раннюю обработку I/O сигналов | S | .... PREFETCH.SIGINS.... | |||
| PRIME | PRIM | Подготавливает программу для выполнения | M | PRIME program, execution cycles, step number | |||
| PRIN | Отображает данные на терминале | M | PRINT device number: print data, … | ||||
| PRIN | Отображает данные на терминале | P | PRINT device number: print data, … | ||||
| PRIORITY | PRIORITY | Выдает приоритетный номер | F | PRIORITY | |||
| PROMPT | PROMPT | Отображает сообщение на терминале и ожидает ввод подсказки | P | PROMPT device number: character string, variables | |||
| PULSE | PU | Устанавливает сигнал в состояние ON для данного периода времени | M | PULSE signal number, time | |||
| PULSE | PU | Устанавливает сигнал в состояние ON для данного периода времени | P | PULSE signal number, time | |||
| QTOOL | Q | Значение преобразования инструментальной системы координат для блочного программирования | S | .... QTOOL.... | |||
| R | R | Заменяет символы | E | R character string | |||
| RANDOM | RANDOM | Выдает случайное число от 0 до 1 | F | RANDOM | |||
| REC_ACCEPT | REC | Разрешает/запрещает функцию RECORD/PROGRAM CHANGE | M | REC_ACCEPT | |||
| RELAX | RELAX | Устанавливает состояние OFF сигнала фиксатора (закрытие и открытие) | P | RELAX clamp number | |||
| RELAXI | RELAXI | Устанавливает состояние OFF сигнала фиксатора (закрытие и открытие) | P | RELAXI clamp number | |||
| RELAXS | RELAXS | Устанавливает состояние ON/OFF сигнала фиксатора (закрытие и открытие) | P | RELAXS clamp number | |||
| RENAME | REN | Изменяет программное имя | M | RENAME new program name = existing program name | |||
| REP_ONCE | REP | Устанавливает выполняется ли цикл повторения один раз или непрерывно | S | ...REP ONCE... | |||
| REPEAT | REPEAT | Состояние ON/OFF переключателя TEACH/REPEAT | S | switch (REPEAT) | |||
| RESET | RES | Устанавливает в состояние OFF все внешние выходные сигналы | M | RESET | |||
| RESET | RES | Устанавливает в состояние OFF все внешние выходные сигналы | P | RESET | |||
| RESTRACE | RESTRACE | Освобождает память зарезервированную для SETTRACE | M | RESTRACE | |||
| RETURN | RET | Возврат из вызываемой программы | P | RETURN | |||
| RETURNE | RETURNE | Возврат в шаг после ошибки | P | RETURNE | |||
| RGSO | RGSO | Состояние ON/OFF переключателя сервоуправления | S | switch (RGSO) | |||
| $RIGHT | $RIGHT | Выдает крайне правые символы | F | $RIGHT (string, number of characters) | |||
| RIGHTY | RI | Изменяет конфигурацию робота в положение правой руки | P | RIGHTY | |||
| RPS | RP | Вызывает подпрограмму, выбранную при помощи сигналов | S | .... RPS.... | |||
| RUN | RUN | Состояние переключателя HOLD/RUN | S | switch (RUN) | |||
| RUNMASK | RU | Наложение маски на сигналы | P | RUNMASK start number, number of signals | |||
| RX | RX | Вращение вокруг оси X | F | RX (angle) | |||
| RY | RY | Вращение вокруг оси Y | F | RY (angle) | |||
| RZ | RZ | Вращение вокруг оси Z | F | RZ (angle) | |||
| S | S | Выбирает программный шаг | E | S step number | |||
| SAVE | SA | Записывает программы/переменные в персональный компьютер | M | SAVE/SEL filename =program name... | |||
| SAVE/ELOG | SA/ELOG | Записывает журнал ошибок в персональный компьютер | M | SAVE/ELOG file name | |||
| SAVE/P, L, R, S, A | SA/P... | Записывает данные в персональный компьютер | M | SAVE (/P)(/L)(/R)(/S)(/A)/SEL file name=program name... | |||
| SAVE/ROB | SA/ROB | Записывает данные робота в персональный компьютер | M | SAVE/ROB file name | |||
| SAVE/SYS | SA/SYS | Записывает системные данные в персональный компьютер | M | SAVE/SYS file name | |||
| SCALL | SCA | Переходит к подпрограмме | P | SCALL string expression, variable | |||
| SCNT | SCN | Выдает сигнал счетчика, когда значение счетчика достигнуто | M | SCNT counter signal number = count up signal, count down signal, counter clear signal, counter value | |||
| SCNT | SCNT | Выдает сигнал счетчика, когда значение счетчика достигнуто | P | SCNT counter signal number = count up signal, count down signal, counter clear signal, counter value | |||
| SCNTRESET | SCNTR | Сбрасывает значение внутреннего счетчика | M | SCNTRESET counter signal number | |||
| SCNTRESET | SCNTR | Сбрасывает значение внутреннего счетчика | P | SCNTRESET counter signal number | |||
| SCREEN | SC | Управляет отображением терминала | S | .... SCREEN.... | |||
| SETHOME | SETH | Задает домашнюю позицию 1 | M | SETHOME accuracy, HERE | |||
| SET2HOME | SET2 | Задает домашнюю позицию 2 | M | SET2HOME accuracy, HERE | |||
| SETPICK | SETPICK | Устанавливает время для начала управления закрытием схвата | M | SETPICK time1, …, time8 | |||
| SETPICK | SETPICK | Устанавливает время для начала управления закрытием схвата | P | SETPICK time1, …, time8 | |||
| SETPLACE | SETPLACE | Устанавливает время для начала управления открытием схватаl | M | SETPLACE time1, …, time8 | |||
| SETPLACE | SETPLACE | Устанавливает время для начала управления открытием схватаl | P | SETPLACE time1, …, time8 | |||
| SETTRACE | SETTRACE | Резервирует необходимую память для резервирования данных | M | SETTRACE step count | |||
| SFLK | SFLK | Устанавливает ON/OFF сигнал в данном цикле времени | M | SFLK signal number = time | |||
| SFLK | SFLK | Устанавливает ON/OFF сигнал в данном цикле времени | P | SFLK signal number = time | |||
| SFLP | SFLP | Устанавливает ON/OFFсигнал, используя установленный /сброшенный сигнал | M | SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression | |||
| SFLP | SFLP | Устанавливает ON/OFFсигнал, используя установленный /сброшенный сигнал | P | SFLP output signal = set signal expression, reset signal expression | |||
| SHIFT | SHIFT | Устанавливает сдвиг декартовых координат X, Y, Z | F | SHIFT (trans BY X shift, Y shift, Z shift) | |||
| SIG | SIG | Выдает логическое AND состояния сигналов | F | SIG (signal number, …) | |||
| SIGNAL | SIG | Устанавливает сигналы в состояние ON/OFF | M | SIGNAL signal number.... | |||
| SIGNAL | SIG | Устанавливает сигналы в состояние ON/OFF | P | SIGNAL signal number.... | |||
| SIN | SIN | Выдает значение синуса | F | SIN (real values) | |||
| SLOW_REPEAT | SL | Устанавливает скорость повторения в режиме замедленного повторения | M | SLOW_REPEAT | |||
| SLOW_START | SLOW_START | Разрешает или запрещает функцию замедленного старта | S | ...SLOW_START... | |||
| SOUT | SO | Выводит сигнал, когда состояние установлено | M | SOUT signal number = signal expression | |||
| SOUT | SO | Выводит сигнал, когда состояние установлено | P | SOUT signal number = signal expression | |||
| $SPACE | $SPACE | Выводит пробелы | F | $SPACE (number of blanks) | |||
| SPEED | SP | Устанавливает мониторную скорость | M | SPEED monitor speed | |||
| SPEED | SP | Устанавливает программную скорость | P | SPEED speed, rotational speed, ALWAYS | |||
| SQRT | SQRT | Выдает значение квадратного корня | F | SQRT (real values) | |||
| STABLE | STA | Останавливает движение робота на заданное время | P | STABLE time | |||
| STATUS | STA | Отображает состояние системы | M | STATUS | |||
| STEP | STE | Выполняет один шаг программы | M | STEP program name, execution cycles, step number | |||
| STIM | STI | Устанавливает состояние ON сигнала таймера | M | STIM timer signal = input signal number, time | |||
| STIM | STI | Устанавливает состояние ON сигнала таймера | P | STIM timer signal = input signal number, time | |||
| STOP | STO | Завершает выполнение цикла | P | STOP | |||
| STP_ONCE | ST | Устанавливает выполнение одного шага один раз или непрерывно | S | ...STP_ONCE... | |||
| STPNEXT | STPNEXT | Выполняет следующий шаг | M | STPNEXT | |||
| SWAIT | SW | Ожидает требуемое состояние сигнала | P | SWAIT signal number, … | |||
| SWITCH | SW | Устанавливает системные переключатели | M | SWITCH switch name...=ON (=OFF) | |||
| SWITCH | SW | Устанавливает системные переключатели | P | SWITCH name... ON (OFF) | |||
| SWITCH | SWITCH | Отображает состояние системного переключателя | S | SWITCH (switch name) | |||
| SWITCH | SWITCH | Выдает состояние системного переключателя | F | SWITCH (switch name) | |||
| SYSDATA | SYSDATA | Выдает параметры | F | SYSDATA (keyword, opt1) | |||
| SYSINIT | SY | Инициализирует систему | M | SYSINIT | |||
| T | T | Разрешает обучение при помощи пульта ручного управления в режиме редактирования | E | T variable name | |||
| TASK | TASK | Выдает состояние выполнения программы | F | TASK (task number) | |||
| TDRAW | TDRA | Перемещает робот на заданное количество по осям инструментальной системы координат | P | TDRAW X translation, Y translation, Z translation, X rotation, Y rotation, Z rotation, speed | |||
| TEACH | TE | Обучает позицию | M | TEACH pose variable name | |||
| TEACH_LOCK | TEACH_LOCK | Состояние ON/OFF переключателя TEACHLOCK | S | switch (TEACH LOCK) | |||
| THEN | THEN | IF структура | K | IF logical expression THEN... ELSE... END | |||
| TIME | TI | Устанавливает и отображает дату и время | M | TIME yy-mm-dd hh: mm: ss | |||
| $TIME | $TIME | Выдает системное время | F | $TIME | |||
| TIMER | TI | Устанавливает таймер | P | TIMER number = time | |||
| TIMER | TIMER | Выдает значение таймера | F | TIMER (timer number) | |||
| TO | TO | FOR структура | K | FOR... TO... END | |||
| TOOL | TOOL | Задает значение преобразования инструментальной системы координат | M | TOOL transformation values | |||
| TOOL | TOOL | Задает значение преобразования инструментальной системы координат | P | TOOL transformation values |