Установка конфигураций робота

Большинство роботов имеет шесть суставов, и когда позиция обучается, используя угловые координаты, значения смещения каждого из шести суставов даются, так что позиция робота определена однозначно. С другой стороны, когда позиция определена, используя значения декартовых координат, бывают случаи, когда в зависимости от конфигурации руки робота, может быть больше чем одно расположение суставов в позиции, заданной значением одной декартовой координаты. В AS системе, в основном,

робот сохраняет конфигурацию предыдущего действия, так что изменения в конфигурации робота не являются необходимыми. Однако в следующих случаях конфигурация робота должна быть определена командой задания конфигурации:

1. Когда робот перемещается из точки с непонятной конфигурацией в точку, заданную в декартовых координатах.

2. Когда 5-ый сустав (сустав изгиба) проходит через начало координат (0 °) в SBS конфигурации (SBS: поворот, изгиб, поворот)

ABOVE, BELOW

Например, на рисунке ниже, если позиция #a определена конфигурацией локоть вверх, тогда результат команды JMOVE b будет локоть вверх (пунктир на рисунке), даже если позиция b была задана, как локоть вниз.

JMOVE #a

JMOVE b

Тем же самым способом, если #a определена - угол запястья положительный UWRIST (JT5> 0), конфигурацией в позиции b будет UWRIST независимо из конфигурации, когда точка b обучалась.

Чтобы решить эти проблемы, необходимо изменить конфигурацию робота, в то время как он находится в движении. Делайте это, выполняя команду конфигурации всякий раз, когда траектория заканчивается точкой, обученной в декартовых координатах, но движение выполняется в инструкциях интерполированного движения суставов (инструкции интерполированного движения суставов: JMOVE,

JAPPRO, JDEPART, DRIVE и т.д.)

Шесть инструкций для конфигурации перечислены здесь, программный

пример дается в примечании на следующих страницах.

LEFTY, RIGHTY

Устанавливает положение первых трех суставов (JT1, JT2, JT3) робота. LEFTY

устанавливает конфигурацию робота, чтобы напоминать левую руку человека, RIGHTY, чтобы напоминать правую руку.

ABOVE, BELOW

Устанавливает конфигурацию робота, так что третий сустав робота (JT3) находится верхней позиции (аналогия локоть вверх (ABOVE)), или в нижней позиции (аналогия локоть вниз (BELOW)).

UWRIST, DWRIST

Устанавливает конфигурацию робота, так что значение правого сустава (JT5) является положительным (UWRIST) или отрицательным (DWRIST) с поверхностью фланца инструмента в одном и том же положении.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

1. Вообще, команды конфигурации не имеют эффекта на значение угловых координат

(позиции, названные с #), и робот перемещаются в обученную позицию в обученной конфигурации. Однако, даже если позиция назначения обучается в значениях угловых координат, может произойти ошибка при перемещении робота в прямолинейных интерполированных движениях между позициями, где конфигурация в начальной точке значительно отличается от конфигурации в конечной точке.

2. Робот не реагирует немедленно на команду конфигурации. Конфигурация

изменяется при выполнении следующего интерполированного движения суставов (JMOVE, JAPPRO, JDEPART, DRIVE и т.д.).

3. В обычных программах, конфигурация не должна изменяться, за исключением того, когда это изменение производится преднамеренно. Инструкции конфигурации используются в следующих случаях:

(1) Когда программа не начинается с команды движения, которая перемещает робот в позицию, заданную угловыми координатами, команда конфигурации должна быть вставлена в начале программы, чтобы определить конфигурацию робота.

(2) Когда команда JAPPRO используется, как показано ниже, команда конфигурации должна быть использована:

JMOVE a

JAPPRO #b, 100

JMOVE #b

Конфигурация после команды движения “JAPPRO #b, 100” может, в соответствии с

конфигурацией предыдущего движения, отличаться от положения в #b. Если положения

запястье (± угла JT5) различны при выполнении следующего шага инструкция “ JMOVE #b”, может заставить JT4 и JT6 вращаться очень быстро. Способ избежать этого состоит в том, чтобы обучить позицию, которая на 100 мм выше чем #b, как #bb и использовать команду JMOVE.

JMOVE a

JMOVE #bb

JMOVE #b

：

Другой способ избежать отклонения в JT4 и JT6 состоит в том, чтобы задать конфигурацию запястья командой конфигурации.

JMOVE a

UWRIST

JAPPRO #b, 100

JMOVE #b

：

Когда градус угла JT5, заданного в #b, положителен используйте команду UWRIST

(команда для JT5> 0) прямо перед командой “JAPPRO #b, 100” так, чтобы конфигурация

Запястья была такой же, как конфигурация в #b.