Помилки від впливу збурення

Для визначення помилок від збурення структурну систему необхідно привести до вигляду, показаного на рис. 4.20, де і – передавальні функції частин системи, умовно названі відповідно регулятором і об’єктом.

Рисунок 4.20 – Структурні схеми АСР

Передавальна функція за збуренням (рис. 4.20, б)

,

де – передавальна функція розімкнутої системи.

Тоді зображення у відповідності з формулою (4.31) має вигляд

. (4.39)

Використовуючи дану формулу, можна не тільки вирахувати величину сталої похибки, але й визначити порядок
астатизму системи по відношенню до збурення. Так, якщо регулятор не містить інтегруючої ланки, то система буде статичною, якщо містить – астатичною (рис. 4.21).

Рисунок 4.21 – Перехідні функції встановленої помилки за збуренням для астатичних (а) і статичних (б) систем

Так, наприклад, при статичному об’єкті і статичному регуляторі і . При ступінчастому збуренні

З урахуванням того, що , стала похибка

(4.40)

де – коефіцієнт передачі розімкненої системи, тобто система статична.

Якщо ж регулятор буде астатичним, тобто , до того ж , то

, (4.41)

тобто система є астатичною.

Висновки: якість процесів регулювання – це загальна характеристика динамічних властивостей автоматичних систем як в перехідних процесах, так і в сталих режимах.

Перехідний процес обумовлюється інерційністю системи. Його можна оцінити прямо і непрямо.

При прямій оцінці тих чи інших способів необхідно будувати графік перехідного процесу, за яким знаходять основні його показники. Непрямі оцінки не потребують побудови графіків перехідного процесу і в цьому їх перевага. Вони дають можливість визначити деякі деталі перехідного процесу і встановити вплив системи на його якість.

Точність автоматичних систем характеризує вимушений рух, який оцінюється величиною встановлених помилок, які залежать як від характеру зовнішнього впливу, так і від якості самої системи. Зі збільшенням коефіцієнта передачі розімкнутої системи її помилки зменшуються, однак при цьому погіршується стійкість. Тому мають місце протиріччя в потребах до точності і стійкості.

Показники якості процесів регулювання мають забезпечити пред’явлені до системи вимоги. Це досягнення корекції динамічних систем.