Коефіцієнти помилки

Якщо заданий вплив є функцією часу, що повільно змінюється, то динамічну помилку можна вирахувати за допомогою так званих коефіцієнтів помилки.

Передавальну функцію помилки можна запропонувати у вигляді ряду

(4.36)

Тоді

(4.37)

або в оригіналах

(4.38)

Таким чином, динамічна помилка системи складається із суми доданків пропорційних вхідному сигналу, його швидкості, прискоренню і т. д., тому коефіцієнти називають коефіцієнтами помилки відповідно за станом, за швидкістю, за прискоренням і т. д.

Чим повільніше змішається вхідний сигнал, тим менше потрібно брати членів ряду в формулі (4.38).

Відомі декілька прийомів вирахування коефіцієнтів помилки. Найпростіше це зробити, розклавши передавальну функцію помилки в степеневий ряд шляхом ділення її чисельника на знаменник.

Слід відзначити, що порядок астатизму визначається кількістю перших коефіцієнтів помилки, рівних нулю. Так, для статичних систем () ні один з коефіцієнтів не дорівнює нулю, для статичних систем першого порядку , а для статичних систем другого порядку і .