![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Помилки від задаючих впливів
Отримаємо формулу для вираховування помилки від задаючих впливів. Враховуючи рівність (4.30), а також формулу для передавальної функції помилки
отримаємо
де При вираховуванні помилки за формулою (4.32) необхідно мати на увазі, що зображення за Лапласом типових впливів для
Крім того, для статичних систем Розглянемо тепер помилки деяких автоматичних систем. Як видно із табл. 3, статичні системи при ступінчастому впливі мають сталу помилку
яка називається статичною, або помилкою за станом. Вона пропорційна величині заданого впливу і зменшується із збільшенням коефіцієнта передачі розімкнутої системи k. При змінних у часі впливах помилка безперервно зростає, тому ці системи як слідуючі використовувати недоцільно. Астатичні системи 1-го порядку принципово точно відпрацьовують ступінчастий вплив, але мають постійну помилку при відпрацюванні лінійно зростаючого сигналу (табл. 4.2). Це помилка
пропорційна швидкості v зміни вхідного сигналу, тому її називають швидкісною помилкою, а коефіцієнт передачі розімкненої системи k – добротністю системи за швидкістю. Відсутність статичної помилки пояснюється наявністю в одноланцюговій структурній схемі системи інтегруючої ланки. Астатичні системи 2-го порядку принципово точно відпрацьовують як ступінчастий, так і лінійно зростаючий сигнал. При відпрацюванні квадратичного сигналу має місце помилка
пропорційна прискоренню а вхідного сигналу і обернено пропорційна коефіцієнту посилення розімкненої системи k, який називається добротністю системи за прискоренням. Отже, із збільшенням коефіцієнта передачі розімкненої системи сталі помилки зменшуються. Але, як уже було сказано, із збільшенням k погіршується стійкість автоматичних систем. Таким чином, вимога до точності заперечує потребу до стійкості. Отже, при виборі величини k повинно бути прийняте компромісне рішення. Забігаючи наперед, зазначимо, що покращання стійкості при заданому відносно великому значенні k досягається шляхом включення до системи коректуючих пристроїв. Відзначаючи вплив порядку астатизму системи v на точність, констатуємо, що чим більша v, тим точніше система відпрацьовує більш складний вплив. Однак ці системи більш схильні до коливань в перехідних процесах, їх стійкість погіршується. Тому системи з порядком астатизму більше двох на практиці майже не зустрічаються.
|