Порядок выполнения работы. Составить схему рис.1 в среде Xcos

Составить схему рис.1 в среде Xcos. Для этого необходимо вынести на рабочее пространство:

• генератор ступенчатого единичного воздействия1(t): в источники сигналов и воздействий выбрать STEP_FUNCTION;

• Сумматор (Xcos → математические операции→ SUMMATION), поменять знак суммирования у одного из входов сумматора на отрицательный:

Рисунок 2. Изменение свойств сумматора

• Три линейных блока (Xcos → Системы с непрерывным временем → CLR), задать значения параметров.

•Усилитель (Xcos→ Математические операции → GAINBLK_f;). Разверните блок, нажав на нем правую кнопку мыши и выбрав команду→ Параметры блока.

•Осциллограф (Xcos → регистрирующие устройства→ CSCOPE).

После чего необходимо соединить все блоки в соответствии с рис.1. Установить значения параметров блоков. Запустите процесс моделирования. Подберите значения времени развертки осциллографа для полного представления переходного процесса.

Изменяя общий коэффициент усиления контура посредством увеличения и уменьшения коэффициента усиления первого звена, изучить, как это сказывается на степени устойчивости системы. Контроль осуществлять по переходной характеристике.

Изменяя T2 и T3 в пределах от0.01 до1.0 (0.01, 0.02, 0.04, 0.06, 0.08, 0.10, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0), определить устойчива ли система, и заполнить таблицу:

Построить график-диаграмму области устойчивости САР при заданном коэффициенте усиления. Его примерный вид показан на рис. 3

Рисунок 3. График-диаграмма области устойчивости САР

Контрольные вопросы

1. Какую роль с точки зрения ТАУ в этой работе выполняет сумматор?

2. Запишите передаточную функцию апериодического звена первого порядка.

3. Как влияет изменение коэффициента усиления контура на устойчивость системы?