![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Настройка регулятора на модульный оптимум для объекта управления в виде инерционного звена первого порядка
Дана передаточная функция объекта
где Т0 – большая инерционность; Тm – малая инерционность (некомпенсированная постоянная, определяющая помехозащищенность); k0 – коэффициент усиления объекта. Найдем передаточную функцию регулятора Если взять П-регулятор, то контур будет статическим, т.е. будет ошибка, стремящаяся к нулю. Для придания системе астатических свойств, а также для компенсации большой инерционности объекта подойдет ПИ-регулятор. Передаточная функция ПИ-регулятора
где Тиз = Т0. Найдем kр
Wпк(р) = W p(p); Woc(p) = 1; k0kp = b0 = a0; T0 = a1; T0Tm = a2. Из условия оптимизации на модульный оптимум 2a0a2 = a12, находим 2kpk0T0Tm = T02;
Тогда
Из полученного выражения видно, что характер переходных процессов в оптимизированной замкнутой системе будет определяться малой постоянной времени Тm. В соответствии с рисунком 5.2, на котором представлен переходный процесс в оптимизированной замкнутой системе, можно привести следующие цифры s = 4, 3% – перерегулирование; t1 = 4, 7× Tm; t2 = 6, 3× Tm; t3 = 8, 4× Tm. Этот переходный процесс не является предельным ни по быстродействию, ни по перерегулированию. Оптимизация по этой процедуре носит название настройки на модульный оптимум (МО).
|