Перенос

Перенос начала координат из точки О в точку Е.

Точка Е становится новым началом координат.

Поворот 1

Поворот СК вокруг оси z на угол в отрицательном направлении (по часовой стрелке). В результате ось Y совпадает по направлению с горизонтальной составляющей отрезка ОЕ. Матрица такого изменения СК будет совпадать с матрицей для поворота точка на такой же угол в положительном направлении.

Поворот 2

Поворот СК вокруг оси X на угол в положительном направлении, чтобы ось z совпадала по направлению с ОЕ. Этот поворот соответствует повороту т. на угол .

Изменение направления оси X

После 3-х преобразований оси Y и Z имеют правильную ориентацию, а ось X д.б. направлена в противоположную сторону: