Механізм – це штучний кінематичний ланцюг з однією нерухомою ланкою, призначений для виконання цілком визначеного доцільного руху.

Машина – це механізм або комплекс механізмів, що виконує корисну роботу на виробництві або при перетворенні енергії.

Класифікація кінематичних пар

Згідно з визначенням механізм – це кінематичний, ланцюг, в якому кожні дві ланки утворюють кінематичну пару. Залежно від того, як з’єднані між собою ланки (якими кінематичними парами), залежить їх рух.. Кінематичні пари розбиті на класи й види виходячи з таких ознак: 1) залежно від кількості накладених на відносний рух кожної ланки зв’язків; 2) залежно від числа ступенів вільності ланок, що залишилося; 3) залежно від виду відносного руху ланок, що утворили пару;
4) залежно від характеру стикання елементів кінематичної пари.

Розглянемо класифікацію кінематичних пар за О.П.Малишевим за кількістю накладених на відносний рух ланок зв’язків. Але спочатку згадаємо деякі положення з механіки. Числом ступенів вільності механічної системи називають число незалежних між собою можливих переміщень системи.

Класифікація кінематичних ланцюгів

Кінематичний ланцюг – це сукупність ланок, з’єднаних кінематичними парами послідовно чи розгалужено. Кінематичні ланцюги поділяються на прості та складні. Якщо ланка входить не більш як до двох кінематичних пар ланцюга, такий ланцюг називається простим. Якщо хоч одна ланка входить більш як до двох кінематичних пар, такий ланцюг називається складним.

Ланцюги, ланки яких рухаються в одній чи паралельних площинах, називають плоскими. Якщо точки ланцюга рухаються в площинах, що перетинаються (не в паралельних), такі ланцюги називають просторовими.

Прості та складні ланцюга поділяють на замкнені та незамкнені. Простим незамкненим кінематичним ланцюгом називають такий простий ланцюг, у якому е принаймні одна ланка, що входить до однієї кінематичної пари.