![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Приклад. Для робота, що працює у циліндричній системі координат, розставимо сепаратні системи координат 0ixiyizi
Для робота, що працює у циліндричній системі координат, розставимо сепаратні системи координат 0ixiyizi, як показано на рисунку.1. Центр захвату в системі координат 03х3у3z3, поміщений у його центр, описується радіус-вектором С3 = [0, 0, 0, 1]Т. У системі координат 02х2у2z2, що зв’язана з 03х3у3z3 лінійним переміщенням руки ℓ х2, координати центру ваги захвату визначаються, як С2 = Т32С3. Перетворення виконується вздовж осі 02х2, отже, Система координат 02х2у2z2 зв’язана із системою 01х1у1z1 лінійним перетворенням по координаті ℓ z1. Положення захвату С1 у системі координат 01х1у1z1 запишемо за допомогою лінійного перетворення С1 = Т21С2 або В абсолютній системі координат положення захвату визначиться, як С = Т10С1 або Аналогічні перетворення можна виконати і для кінематичної схеми робота, що працює у сферичній системі координат.
|