![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Лінійне наближення рівнянь зв’язку має вигляд
Знову звернемося до прикладу маніпулятора з полярною циліндричною системою У лінійному наближенні рівняння зв’язку для цього маніпулятора мають вигляд Розв’яжемо це рівняння відносно qi[j+1] i q3[j+1] (q2 = const). Перші два рівняння системи перетворимо до такого вигляду: sinθ z[j+1] = sinθ z[j] – Cxзад/(ℓ х2[j]tgθ z[j]) + cos θ z[j]ℓ x2[j+1]/(ℓ х2[j]tgθ z[j]), ℓ х2[j+1] = Сузд/sinθ z[j] – ℓ х2[j]sinθ z[j+1]/sin θ z[j] + ℓ х2[j]. Якщо ввести позначення: А[j] = Cузд/sin θ z[j] + ℓ x2[j], B[j] = ℓ x2[j]/sin θ z[j], C[j] = sin θ z[j] – Cxзд/(ℓ х2[j]tg θ z[j]), D[j] = cos θ z[j]/ (ℓ х2[j]tg θ z[j]), то загальний розв’язок цих співвідношень дає наступні вирази: q3[j+1] = ℓ x2[j+1] = (A[j] – B[j]C[j])/(1+B[j]D[j]), q1[j+1] = sinθ z[j+1] = C[j] + D[j]ℓ х2[j+1].
|