Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Метод розрахунку приростів узагальнених координат






У деяких випадках розв’язання зворотної задачі може бути зведений до розрахунку приростів узагальнених координат:

і = 1, 2, …, n; j = 1, 2…і. (7.7)

Система лінійних рівнянь розв’язується відносно dqi за заданим приростом вектора dR0.

На практиці наближене розв’язання зворотної задачі звичайно виконується комбінованим методом.

На значному віддаленні маніпулятора від заданого положення збіжність методу Ньютона не гарантується, й розв’язання доцільно вести методом градієнта.

На близьких відстанях від заданого положення метод Ньютона, навпаки забезпечує більш швидку збіжність обчислювального процесу, ніж метод градієнта, і його використання більш бажане.

При малих змінах положення маніпулятора досить прийнятний метод приросту узагальнених координат.

Планування законів зміни координат приводів за заданими законами зміни декартових координат ланок маніпулятора проводиться з урахуванням обмежень, що накладаються на координати:

Вектор узагальнених координат повинен знаходитися у векторному просторі допустимих значень, тобто Q € Q. У загальному випадкові векторний простір Q характеризується наступними обмеженнями:

– конструктивними обмеженнями по кожному ступені рухомості маніпулятора qmin≤ qi≤ qimax, i = 1, 2, …, n;

– обмеженнями, зумовленими способом переміщення об’єкта маніпулюван-ня, наприклад, при строго вертикальному положенні захвату А повинен підтримуватися рівним А = [0, 1, 0, 0]Т = const.

– обмеження, що відповідають умовам обходу перешкод у робочому просторі маніпулятора.



Поделиться с друзьями:

mylektsii.su - Мои Лекции - 2015-2024 год. (0.006 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал