Выбор компоновки РТК

Роботизированные технологические комплексы, применяемые в металлообработке, могут иметь линейную или круговую компоновку [6].

При линейной компоновке станки располагают по одной линии. Такие комплексы обслуживают, как правило, роботы портального типа, работающие в прямоугольной (плоской или пространственной) системе координат.

При круговой компоновке станки располагают вокруг робота. Роботы, обслуживающие такие комплексы, работают в цилиндрической или сферической системе координат.

Робот и станок располагаются таким образом, чтобы рабочая зона станка находилась в зоне обслуживания робота, размеры которой определяются минимальным и максимальным вылетом руки.

Роботизированные технологические комплексы могут иметь совмещённые или раздельные вход и выход.

При совмещённом входе и выходе устанавливают один тактовый стол, который обеспечивает подачу заготовок в РТК и приём обработанных деталей.

При раздельном входе и выходе устанавливают два тактовых стола. Один из них обеспечивает подачу заготовок в РТК, а второй – приём обработанных деталей.

Типовые компоновки РТК представлены на рисунках 5–8.

Компоновка РТК в двух проекциях вычерчивается на листе формата А1 в масштабе 1: 10 или 1: 20.

9 Построение и расчет элементов траектории захватного
устройства ПР

Построение траектории удобно выполнять графическим изображением пути перемещения геометрического центра захватного устройства ПР. Начало траектории связано с нулевой (исходной точкой), определяемой в соответствии с исходным положением ПР (рисунки 7, 8).

Определив положение нулевой точки, последовательно вычерчивают элементы траектории, как это показано на рисунке 9 для компоновки кругового типа (см. рисунки 7 и 8).

На схемах штриховыми линиями указаны элементы траектории перемещения захватного устройства без заготовки, сплошными – с заготовкой.

Размеры элементов траектории и соответствующие комментарии приводят в таблице, форма которой может соответствовать форме таблицы 4.

В таблицу 4 помещена информация о фрагментах траектории, представленных на рисунке 9.