Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Построение циклограммы РТК
|
|
Циклограмма функционирования РТК включает в выбранной последовательности все переходы (действия), выполняемые основным и вспомогательным оборудованием, а также ПР, необходимые для обработки заготовки.
Построение циклограммы выполняют:
– для быстрого определения рабочего цикла Tp;
– для определения значения цикловой производительности Qц;
– для установления возможности сокращения Tp за счет совмещения
времени выполнения отдельных переходов и сокращения длительности несовмещенных переходов и т. д.
Прежде чем приступить к построению циклограммы, необходимо:
– определить все движения (переходы), выполняемые ПР, основным и вспомогательным оборудованием;
– установить последовательность выполнения всех движений;
– определить время выполнения каждого движения по формулам:
где φ – углы поворота механизмов;
li – линейные перемещения механизмов;
ω i, Vi – скорости углового и линейного перемещений соответственно.
В формулы (10) подставляется меньшее из двух (номинального и расчётного) значений скоростей.
Результаты расчётов времени работы робота представляются в виде таблицы 5.
| Таблица 5 – Время на выполнение перемещений робота | |||||
| Элемент траектории | Линейное перемещение l, м | Скорость линейного перемещения V, м/с | Угловое перемещение ϕ, град/с | Скорость углового перемещения ω, град/с | Время, с |
| r01 | 0, 4 | 0, 5 | 0, 08 | ||
| (1) | 1, 0 | ||||
| z1.2 | 0, 2 | 0, 1 | 2, 0 | ||
| r2.3 | 0, 4 | 0, 5 | 0, 08 | ||
| фз.4 | 1, 0 | ||||
| r4.5 | 0, 5 | 0, 5 | 1, 0 | ||
| (5) | 1, 0 | ||||
| r5.6 | 0, 5 | 0, 5 | 1, 0 | ||
| r6.7 | 0, 5 | 0, 5 | 1, 0 | ||
| (7) | 1, 0 | ||||
| r7.8 | 0, 5 | 0, 5 | 1, 0 | ||
| Ф8.9 | 1, 0 | ||||
| r9.10 | 0, 4 | 0, 5 | 0, 08 | ||
| z10.11 | 0, 2 | 0, 1 | 2, 0 | ||
| (11) | 1, 0 | ||||
| r11.12 | 0, 4 | 0, 5 | 0, 08 | ||
| Ф12.13 | 2, 0 | ||||
| X | 16, 32 |
После оформления таблицы 5 приступают к построению циклограммы работы комплекса.
При построении циклограммы в вертикальной колонке построчно перечисляются оборудование РТК и характер совершаемых им движений (по горизонтали, в выбранном масштабе), откладывается время выполнения каждого движения.
На циклограмме следует указать длительность рабочего цикла.
На рисунке 10 в качестве примера представлена циклограмма РТК, компоновка которого изображена на рисунках 7 и 8.
Построение циклограммы удобно выполнять (для данной курсовой работы это допустимо) с использованием миллиметровой бумаги.
На циклограмме необходимо указать масштаб её построения, например, 1 с = 10 мм.
12 Расчёт показателей РТК
В курсовой работе выполняется расчёт следующих показателей работы РТК:
– часовая цикловая производительность Qц;
– коэффициент относительной загруженности ПР Кгр;
– коэффициент использования ПР Кир;
– коэффициент использования станка Кис;
– коэффициент нагруженности ПР Кнр;
– режим работы робота.
| где Тц – время цикла работы РТК (определяется по циклограмме). |
Часовую цикловую производительность определяют по формуле
|
| Коэффициент относительной загруженности ПР определяют по формуле |
где Рср и Р – средние значения рабочей нагрузки и номинальной
грузоподъемности робота соответственно.
Коэффициенты использования Кнр и Кис определяют по формулам:
где Тпр – время работы ПР за рабочий цикл Тц (принимается по таблице 5);
to – время работы станка за рабочий цикл Тц (определяется по формуле (5)).
Режим работы робота определяют по таблице 3 [4], используя коэффициенты Кгр и Кир.
Заключение
В этом разделе пояснительной записки следует отметить:
– преимущества компоновочного варианта РТК по сравнению с возможными;
– возможность сокращения времени рабочего цикла Т р;
– соответствие режима работы ПР в составе проектируемого РТК, области применения РТК.
Список литературы
1 Справочник технолога – машиностроителя: в 2 т. / Под ред. А. Г. Косиловой, Р. К. Мещерякова. – М.: Машиностроение, 1985. – Т.1. – 656 с.
2 Справочник технолога – машиностроителя: в 2 т. / Под ред. А. Г. Косиловой, Р. К. Мещерякова. – М.: Машиностроение, 1985. – Т.2. – 496 с.
3 Режимы резания металлов: справочник /Под ред. Ю. В. Барановского. – М.: Машиностроение, 1972. – 408 с.
4 Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы: справочник / Ю. Г. Козырев. – М.: Машиностроение, 1988. – 376 с.
5 Дипломное проектирование по технологии машиностроения / Под общ. ред. В. В. Бабука. – Минск: Выш. шк., 1979. – 464 с.
6 Бурдаков, С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: учеб. пособие / С. Ф. Бурдаков,
B. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев. – М.: Высш. шк., 1986. – 264 с.
7 Роботизированные производственные комплексы / Ю. Г. Козырев, А. А. Кудинова. – М.: Машиностроение, 1987. – 272 с.
8 Организационно-технологическое проектирование ГПС / Под ред.
C. П. Митрофанова. – Л.: Машиностроение, 1986. – 294 с.
9 Кузнецов, М. М. Проектирование автоматизированного производственного оборудования / М. М. Кузнецов, Б. А. Усов, В. С. Стародубов. –
М.: Машиностроение, 1987. – 288 с.
10 Довбня, Н. М. Роботизированные технологические комплексы в
ГПС / Н. М. Довбня, А. Н. Кондратьев, Е. И. Юревич. – Л.: Машиностроение, 1990. – 303 с.