![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки
После построения и геометрического расчета траектории приступают к определению допустимых скоростей перемещения заготовок при обеспечении заданной точности позиционирования. Для определения скорости линейного позиционирования (координата X (r)) в диапазоне перемещений Lx = 0, 05–0, 8 м (Lx – вылет руки ПР) может быть использована эмпирическая формула [9]: где Δ l – погрешность позиционирования, мм; M – масса объекта манипулирования (заготовки, детали), кг. С дальнейшим увеличением Lx возможности увеличения Vx уменьшаются. При Lx = 0, 8–2 м Скорость вертикального перемещения руки ПР (координата Z) обычно неодинакова при движении вверх и вниз. Однако при правильном уравновешивании масс эти различия невелики, и скорость можно рассчитать по формуле где аz – коэффициент, зависящий от конструкции привода, при гидравлическом приводе аz = 3; Lz – длина пути при вертикальном перемещении, м.
Для определения допустимой угловой скорости ω при повороте руки ПР относительно вертикальной оси может быть использована формула
|