Настройка контура скорости на оптимум по модулю.

Для повышения помехоустойчивости вводим фильтр помех и с учетом этого производим расчет

Подставив известные значения в формулу (1.9), получим

Расчитаем суммарную поятоянную времени и постоянную времени фильтра , исходя из условий, что

Тогда постоянная времени помех определим по формуле:

Так как

определим суммарную поятоянную времени и постоянную времени фильтра :

Структурная схема контура скорости настроенная на оптимум по модулю представлена на рисунке 1.10:

Проведем проверку настройки:

Сокращаем подобные

Решаем прапорцию

Полученные данные свидетельствуют о верности настройки контура скорости на оптимум по модулю.

1.4. Моделирование переходного процесса с учетом условий:

Моделирование переходного процесса проводим на холостом ходу и при единичном скачке входного воздействия в программе MatLab Simulink. Результаты моделирования представлены на рисунке 1.11.