Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Основные сведения






Расчетная схема системы с модальным законом управления приведена на рис.6.1.

Рис.6.1.Структурная схема системы управления.

В качестве объекта управления задано колебательное звено с малым коэффициентом демпфирования (d < 1):

,

где коэффициент передачи, постоянная времени колебательного звена, коэффициент демпфирования.

Регулятор системы состоит из корректора статики(ks) и корректора динамики (kd), передаточные функции которых имеют вид:

.

В процессе синтеза системы определяются коэффициенты из условия обеспечения желаемых динамических свойств, которые, как правило, описываются значениями перерегулирования (σ %) и временем переходного процесса .

Характеристический полином замкнутой синтезированной системы имеет вид:

.

Исходя из требований к желаемым динамическим свойствам системы, выбираются корни λ 1, λ 2, λ 3 и определяется эталонный(желаемый) характеристический полином.

Коэффициенты регулятора определяются из условия

В данном случае корректор динамики обладает дифференцирующими свойствами, так как . Поэтому для реализации корректора динамики используется наблюдатель состояния вида фильтра Калмана. Наблюдатель состоит из модели объекта и динамического звена Модель имеет передаточную функцию такую же, как и объект управления. ().

В начальный момент времени между сигналами и может существовать ошибка (), отличная от нуля, порожденная разными начальными условиями в объекте и модели, а также возмущениями, действующими на объект. Для того чтобы ошибка () сходилась к нулю с заданными показателями качества переходных процессов, вводится звено , где . В работе предлагается использовать вида:

.

Наблюдатель должен быть устойчивым, а его параметры целесообразно выбирать таким образом, чтобы время переходного процесса по ∆ было меньше, чем желаемое t nn замкнутой системы. Синтез наблюдателя (определение коэффициентов можно проводить по методике, рассмотренной в лабораторной работе №5.


Поделиться с друзьями:

mylektsii.su - Мои Лекции - 2015-2024 год. (0.005 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал