Нахождение значений передаточных функций.

Для нахождения передаточных отношений и передаточных функций скоростей точек строят планы скоростей в выбранном масштабе. Если угловая скорость w₁ начального звена неизвестна, то строят план возможных скоростей, так как кинематические передаточные функции не зависят от уравнения движения механизма. Длину p_vb, выражающую на плане возможных скоростей скорость точки B выбираем произвольно. p_vb=50мм

, … (6)

Строятся планы возможных скоростей для первых семи положений, для остальных необходимость в построении отпадает вследствие симметрии.

Искомые передаточные функции могут быть выражены через отношение длин отрезков p_vc и p_vb на плане возможных скоростей.

… (7)

Для нахождения … (8) используют метод пропорционального деления отрезка bc на плане возможных скоростей на отрезки bs₂ и s₂c, отношение которых пропорционально отношению отрезков BS₂ и S₂С на схеме механизма.

… (9)

Значения bs₂ приведены в таблице 5.

Таблица 5.

… (10)

Передаточное отношение находят на основе анализа построенных планов возможных скоростей.

… (11)

Значения передаточных функций приведены в таблице 6.

Таблица 6.

, м		0, 00446	0, 00834	0, 0097	0, 00834	0, 00446
	-0, 111	-0, 1	-0, 0555		0, 0555	0, 1	0, 111
, м	0, 00776	0, 00834	0, 00892	0, 0097	0, 00892	0, 00834	0, 00776

Масштабы:

1.8 Построение графика приведённого момента.

Чтобы упростить определение закона движения механизма, применяем метод приведения сил и масс, который позволяет заменить реальный механизм некоторой эквивалентной расчетной схемой – одномассовой динамической моделью и находится приложенный к ее звену суммарный приведенный момент:

… (12)

Приведённый момент, заменяющий силу сопротивления F _С, определяется в каждом положении механизма по формуле:

… (13)

Знак определяется знаком , т. к. . Сила определяется по формуле: … (14)

где ¾ ордината y с суммарного графика сил, мм; ¾ масштаб сил, мм/н. Результаты расчёта в таблице 7.

Масштабы: , … (15)

Таблица 7.

№ Позиции			, мм	FC, н	, н× м	, мм
		-4, 46			1, 65	13.2
		-8, 34		66, 7	0, 556	4, 45
		-9, 7	-1	-9, 52	-0, 0932	-0, 738
		-8, 34	-7	-66, 7	-0, 623	-4, 98
		-4, 46	-15	-143	-0, 638	-5, 1
					0, 00
		4, 46			0, 638	5.1
		8, 34	-2	-19	-0, 158	-0, 17
		9, 7	-20	-190	-1, 84	-23, 6
		8, 34	-50	-476	-3, 97	-51, 3
		4, 46	-56	-533	-2, 38	-33, 7
			-60	-571

Момент приведённый движущий является постоянным и определяется: … (16)

Моменты, приведённые от сил тяжести , вычисляются по формулам:

… (17)

… (18)

Приведённые моменты от сил тяжести , намного меньше, чем и , ими можно пренебречь. Тогда … (19)

.

График суммарного приведённого момента строим, складывая с учётом знака ординаты графиков и . Расчеты приведены в таблице 8.

Таблица 8.

	0, 12
, мм
, мм		9, 9	4, 45	-0, 738	-4.98	-5.1		5, 1	-1, 26	-14, 7	-31, 8
, мм		119.2	110, 4	105, 3		100, 9		111, 1	104, 7	91, 3	74, 2

1.9 Построение графика суммарной работы .

Если известна зависимость момента , построенная с учётом заданного начального угла, то интегрируя эту кривую можно получить график суммарной работы , на котором угол должен быть отложен в радианах.

… (20)

График строится методом графического интегрирования графика , выбирая отрезок интегрирования к=180мм. При графическом интегрировании площадь элементарной прямолинейной трапеции заменяют равновеликой площадью прямоугольника.

Масштабы: … (21),

.

1.10 Построение графиков приведенных моментов инерции II группы звеньев.

представляет собой сумму приведенных моментов инерции всех звеньев механизма, т.е. … (22), где 1…n – номера подвижных звеньев механизма.

Звенья механизма делят на две группы.

В I группу входят начальное звено и все звенья, связанные с ним постоянным передаточным отношением. Приведенные моменты инерции звеньев I группы – постоянны, их значение не зависит от положения механизма. Их сумма - .

Ко II группе относятся все остальные звенья механизма. Приведенные моменты инерции звеньев этой группы – переменны, они зависят от положения механизма. Их сумма - .

Значения переменных приведенных моментов инерции II группы звеньев вычисляются по формулам:

(для поступательного движения) … (23)

(для вращательного движения) … (24)

(для поступательного движения) … (25)

Расчеты приведены в таблице 9.

.

Таблица 9.

№ Позиции		·10-6, кг·м2	·10-6, кг·м2	·10-6, кг·м2	·10-6, кг·м2
		0, 00	4, 33	4, 20	8, 53
		3, 79	5, 00	3, 40	12, 2
		13, 3	5, 73	1, 05	20, 1
		18, 0	6, 77	0, 00	24, 8
		13, 3	5, 73	1, 05	20, 1
		3, 79	5, 00	3, 40	12, 2
		0, 00	4, 33	4, 20	8, 53
		3, 79	5, 00	3, 40	12, 2
		13, 3	5, 73	1, 05	20, 1
		18, 0	6, 77	0, 00	24, 8
		13, 3	5, 73	1, 05	20, 1
		3, 79	5, 00	3, 40	12, 2
		0, 00	4, 33	4, 20	8, 53

Масштабы: … (26),