Построение графика кинетической энергии II группы звеньев.

График полной кинетической энергии определяется формулой:

… (27)

Кинетическую энергию второй группы звеньев можно получить, выполнив переход от построенного графика , пересчитав масштаб по формуле:

… (28)

… (29)

1.12 Построение графика угловой скорости .

Из уравнения движения в энергетической форме:

… (30)

… (31)

Приведенные моменты инерции II группы звеньев можно не учитывать, т.к. они на 5 порядков меньше, чем моменты инерции I группы звеньев. В I группу звеньев кроме начального звена часто входят еще и другие звенья: зубчатые колеса, подвижные части редукторов и т.д.. Вращающиеся звенья, связанные с начальным звеном постоянным передаточным отношением, обладают маховыми массами, которые влияют на закон движения начального звена.

Приведенный момент инерции первого звена: .

Приведенный момент инерции электродвигателя:

… (32)

Приведенный момент редуктора:

… (33)

… (34)

… (35)

По условию, , следовательно, не учитываем, и формула принимает вид: … (36)

Значения суммарной работы снимаем с уже начерченного графика.

Масштабы: , .