![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Построение ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы и определение запасов устойчивости замкнутой системы
Построение ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы можно проводить ручным и машинным способом. Для использования ручного способа построения асимптотической ЛАХ и ЛФХ необходимо, чтобы исходная передаточная функция была представлена в стандартном виде, т.е. в виде произведения типовых звеньев. При необходимости приведение к стандартному виду произвольной передаточной функции можно проводить с помощью функции zpk. Например, для передаточной функции при выполнении командной строки > > W=tf([3 6 2], [200 10 3 0]), W1=zpk(W)
Transfer function: 3 s^2 + 6 s + 2 ---------------------- 200 s^3 + 10 s^2 + 3 s
Zero/pole/gain: 0.015 (s+1.577) (s+0.4226) -------------------------- s (s^2 + 0.05s + 0.015) исходная передаточная функция представлена в виде Zero/pole/gain, т.е. в виде произведения типовых звеньев, у которых свободные члены отличны от единицы. Для приведения передаточной функции к стандартному виду необходимо свободные члены вынести за скобки. Ручной способ построения асимптотической ЛАХ и ЛФХ по передаточной функции разомкнутой системы проводится в следующей последовательности: · исходная передаточная функция представляется в стандартном виде:
где · определяется значение · определяются сопрягающие частоты · строится асимптотическая ЛАХ: через точку в сопрягающей частоте ЛАХ терпит излом относительно предыдущего участка на далее проводится прямая до следующей сопрягающей частоты, в которой ЛАХ терпит излом аналогично предыдущему; в области высоких частот ЛАХ уходит в бесконечность с наклоном · строится ЛФХ в виде суммы ЛФХ типовых звеньев, входящих в передаточную функцию, при этом в области низких частот ЛФХ начинается со значения При ручном способе построения ЛАХ и ЛФХ следует использовать масштаб: по оси ординат 20 дБ - 40 мм и I град - I мм; по оси частот 1 дек - 100 мм. При построении ЛФХ воспользоваться шаблонами ЛФХ апериодического и колебательного звена с заданным коэффициентом затухания, построенных с помощью таблиц [1] и вырезанных из ватмана. При машинном способе построения с использованием системы MATLAB строится точная ЛАХ, на которую следует нанести график асимптотической ЛАХ, которая в дальнейшем используется для синтеза последовательного корректирующего устройства. Рассмотрим машинный способ построение ЛАХ и ЛФХ с помощью системы MATLAB для рассмотренной выше передаточной функции разомкнутой системы схемы А:
для принятых параметров Воспользуемся вспомогательной программой, составленной в Script-файле: % передаточная функция разомкнутой системы Wpas=75.5*tf([0.4 1], [0.04 1])*tf([1], [0.2 1])*tf([1], [0.96 1])*tf([1], [0.38 1]); % сопрягающие частоты omega=[0.1 1/0.96 1/0.4 1/0.38 1/0.2 1/0.04 1/0.001]; % построение ЛАХ и ЛФХ, запасов устойчивости по амплитуде и фазе margin(Wpas); grid on; figure % построение асимптотическая ЛАХ в заданной области частот по передаточной функции L1=20*log10(75.5); L2=20*log10(75.5); L3=L2-20*log10(0.96/0.4); L4=L3; L5=L4-20*log10(0.38/0.2); L6=L5-40*log10(0.2/0.04); L7=L6-60*log10(0.04/0.001); L=[L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]; semilogx(omega, L); grid on; hold on % точная ЛАХ для сравнения [Lg, f, w]=bode(Wpas, {0.1, 1000}); Lg1=20*log10(squeeze(Lg)); semilogx(w, Lg1, '--') Приведенный текст программы можно скопировать и вставить в рабочее поле m-file, которое открывается при нажатии левой верхней кнопки в среде MATLAB. Затем выполнить программу нажатием кнопки со стрелкой Если программу оформить в виде m-файла с помощью оператора function, то переменные будут локальными в пределах данного m-файла. В результате выполнения получим графики представленные на рис. 17, рис.18. Рис. 17
Рис. 18
Согласно критерию Найквиста для устойчивости замкнутой отрицательной единичной обратной связью физически реализуемой разомкнутой системы с передаточной функцией Подсчет охватов удобно проводить с помощью правила Цыпкина, согласно которому сумма охватов точки
где характеристическое уравнение замкнутой системы Логарифмический аналог критерия Найквиста устанавливается с учетом связи АФЧХ и ЛАХ и ЛФХ передаточной функции Пересечение ЛФХ линий На рис. 17 представлены точные ЛАХ и ЛФХ с указанными значениями запасов устойчивости по амплитуде: На рис. 18 представлена асимптотическая ЛАХ (и точная ЛАХ для сравнения), которая может быть использована в дальнейшем для синтеза последовательной коррекции. Графики рис. 17, рис. 18 следует представлять в наибольшем масштабе (растянуть и отредактировать график аналогично предыдущему) и вставлять в текст документа Word, выбирая параметры данной страницы " альбомная". В соответствии с логарифмическим аналогом критерия Найквиста замкнутая система неустойчива. Для устойчивой замкнутой системы значения Критический коэффициент усиления разомкнутой системы
при этом Значение критической частоты Для минимально-фазовых передаточных функций Для рис. 14 при уточненном значении
> > Kpas=75.5; Kkp=Kpas/abs(freqresp(Wpas, [12.6518]))
В результате получим значение Kkp =35.3756 равное значению, найденному с помощью метода D – разбиения. Для проверки правильности полученного результата можно также построить годографы движения корней характеристического уравнения замкнутой системы при изменении коэффициента усиления разомкнутой системы > > WKpas=Wpas/Kpas; rlocus(WKpas);
Результат вычислений представлен на рис. 19. С помощью левой клавиши мыши отметить точку пересечения одной из ветвей годографа с мнимой осью комплексной плоскости корней и не отпуская клавишу подвигать точку в левую и правую сторону. При этом в открывшемся окне будут указаны значения коэффициента усиления Таким образом, при Вычислить корни характеристического уравнения замкнутой системы при выбранном коэффициенте усиления можно с помощью командной строки > > Kkp=35.3756; p=esort(tzero(1+Kkp*Wpas/Kpas))
Рис. 19
в результате выполнения которой получим p = -0.0000 +12.6518i -0.0000 -12.6518i -2.4977 -31.1754
|