О компенсации помех в астатических системах

Рассмотрим вторую составляющую ошибки x'' _уст от возмущающих воздействий f_{k 0}. Если САР астатическая, то W (s)| _{s → 0}→ ∞, но возможен случай, когда W_fk (s)| _{s → 0}→ ∞. Т.е. при любой степени астатизма САР x'' _уст может быть отличной от нуля.

.

Резюме:

1. Для подавления ошибки от возмущения необходимо, чтобы интегрирующий элемент был включен в контур до места приложения возмущения.

2. Если рассматривать ошибку чувствительного элемента (сумматора) как возмущение, то, очевидно, что повышение степени астатизма не позволяет устранить ее.

Ошибка при движении по гармоническому закону g (t)= G_m sin(ω _к t)

Рассмотрим только первую составляющую ошибки:

x' _уст= g (t)/[1+ W (s)]= X_m sin(ω _к t +φ)

где: g (t) – синусоида; [1+ W (s)] – комплексное число.

Следовательно:

(1)

X_m = G_m /|1+ W (j ω _к)|≈ G_m / A (ω _к).

Резюме:

1. Формула (1) позволяет идентифицировать положение неизвестной ЛАЧХ на данной частоте по амплитуде ошибки или сформулировать требования к ЛАЧХ при синтезе системы.

2. Особые точки ЛАЧХ определены комплексными сопряженными корнями. Поведение системы при данных частотах (ω _к=| j β _к|) требует дополнительного исследования.

3. Особенность движения системы при гармоническом сигнале задания – это смена знака координат, которое во многих системах может сопровождаться нелинейными искажениями типа " ступенька" или сменой направления сил сухого трения.