Особенности построения КИМС по замкнутой схеме компенсации.

Рассмотренная нами структурная схема КИМС, построенного на основе разомкнутой схемы компенсации ошибок безусловно проста в реализации. Однако, ошибки ИНС накапливаются в процессе движения ЛА и стечением времени становятся нелинейными. Это приводит к ухудшению качества фильтрации и как следствие к снижению точностных характеристик КИМС. Ранее мы отмечали что ошибки оценки горизонтальных координат ЛА накапливаются с течением времени. Поэтому КИМС на основе разомкнутой схемы компенсации целесообразно использовать в случае кратковременных полетов ЛА (в пределах часа).

Для создания КИМС, используемых на ЛА продолжительностью полета более часа целесообразно использовать КИМС, построенный на основе замкнутой схемы компенсации ошибок. Структура КИМС, построенного на основе замкнутой схемы компенсации ошибок приведена на следующем рисунке.

В замкнутой схеме компенсации ошибок ФК включается в цепь обратной связи. Выходные сигналы фильтра используются для коррекции накапливающихся ошибок ИНС ((ошибок акселерометров, дрейфов гироскопов и.т.д).. Достоинство такой схемы состоит в том, что удается сохранить ошибки на выходе ИНС малыми за счет их коррекции внутри самой ИНС. В качестве примера рассмотрим схему, иллюстрирующую коррекцию накапливающихся ошибок вертикального канала ИНС.