Устойчивость САУ. Частотные критерии устойчивости линейных САУ. Критерий Найквиста-Михайлова.

Система автоматического управления будет устойчива в том случае, если годограф передаточной функции не охватывает точку . В противном случае система не устойчива.

Если через точку с координатами провести окружность единичного радиуса с центром в точке , то получим точку пересечения годографа передаточной функции с окружностью (точка А). Угол определяет запас устойчивости системы по фазе входного сигнала ( и ). Запас устойчивости по модулю амплитуды входного сигнала определяется отрезком h, который ограничивает устойчивость системы в целом.

Особенности критерия:

1. Различают характеристики первого и второго рода

а) характеристика первого рода называется годограф пересекающий ось абсцисс справа от точки

б) График устойчивой системы второго рода.

График неустойчивой системы.

В случае, если годограф передаточной функции проходит через точку , то система находится на грани устойчивости (консервативная система)

Оптимальная САУ курсом судна. Основные понятия.

Адаптивная САУ курсом судна. Основные понятия.

Данные системы характеризуются тем, что управляющий алгоритм автоматически, целенаправленно изменяется для достижения успешного или в каком-либо смысле оптимального управления.

Все адаптивные САУ делятся на 3 вида:

1. Самонастраивающаяся система – адаптация в данной системе осуществляется путем изменения параметров управляющих воздействий

2. Самоорганизующаяся система – система, в которой адаптация осуществляется путем изменения не только параметров , но и структура управляющего устройства. (т.е. меняется алгоритм обработки результатов измерений).

3. Самообучающаяся САУ – это САУ, в которой оптимальный режим работы объекта управления определяется при помощи управляющего устройства, алгоритм которого автоматически целенаправленно совершенствуется в процессе обучения, путем автопоиска. При этом при выборе решения, система автоматически запоминает все предыдущие состояния.