Показників якості перехідного процесу в АСР

Об’єкт вважається заданим, якщо відомо або може бути виведеним на основі вихідних даних його диференціальне рівняння або передаточна функція. Також має бути заданим вид, максимальне значення та місце прикладення збурювальних діянь. Якщо місце прикладення збурення не задане, вважається, що воно прикладене до точки прикладення керувального діяння.

Під час виконання даної роботи порядок диференціального рівняння об’єкта (число ємностей) не повинен бути вище третього. У випадку завдання одноємнісного об’єкта він повинен мати транспортне запізнювання.

2.1.1. В даних методичних вказівках об’єкт задається у вигляді системи диференціальних рівнянь:

(2.1)

де індекси відповідно відносяться до першої, другої та третьої ємностей; ­– стала часу -тої ємності; – відхилення вихідної величини -тої ємності від початкового (нульового або заданого) значення; – коефіцієнт передачі -тої ємності за каналом управління; – коефіцієнт передачі -тої ємності за каналом збурення; – коефіцієнт передачі відповідно від наступної ємності до попередньої (зворотний зв’язок) та від попередньої до наступної ємності (прямий канал), – час, с.

При такому завданні перебачається, що перша ємність об’єкта – вхідна, а остання – вихідна.

Числові значення, які потрібно встановити до системи рівнянь (2.1) згідно варінту виконуваного завдання, наведені в таблиці (додаток 1).

2.1.2. Показники якості перехідного процесу регулювання можуть бути заданими різними способами: завданням розташування нулів та полюсів передаточної функції (ступінь стійкості та коливальність не повинні бути гіршими, ніж значення, що відповідають відомим); частотними критеріями якості (показник коливальності замкненої системи не повинен перевищувати заданого, ЛАЧХ системи не повинна відрізнятися від заданої) тощо.

Враховуючи, що реальні АСР призначені для регулювання технологічних параметрів, найбільшого поширення на практиці набуло створення АСР, які володіють заданими прямими показниками якості перехідного процесу, а саме (рис.2.1):

– динамічна похибка (максимальне відхилення керованого параметру від заданого значення)

Рис. 2.1. Графіки перехідних процесів відносно

керувального (зміни завдання) (а) та збурювального (б) діянь:

1 – коливальний; 2 – аперіодичний.

– статична похибка (усталене відхилення)

;

– час регулювання ;

– перерегулювання ;

– ступінь затухання перехідного процесу .

Показники якості перехідного процесу видаються керівником згідно таблиці (додаток 2).