Интегрирующее звено

Интегрирующим называется такое звено, выходная величина которого пропорциональна интегралу по времени от входной величины:

. (2.36)

Продифференцировав левую и правую части этого уравнения, получим:

(2.37)

или . (2.38)

а передаточная функция интегрирующего звена будет иметь вид:

, (2.39)

где T- постоянная времени, определяющая скорость изменения выходного показателя.

В интегрирующем звене скорость изменения выходного показателя пропорциональна величине входного показателя и обратно пропорциональна постоянной величине времени звена Т. При неизменном входном показателе выходной показатель интегрирующего звена изменяется с постоянной скоростью, поэтому его переходная функция непрерывно возрастает по линейному закону (рисунок 2.11). Следовательно, выходная величина интегрирующего звена пропорциональна времени y(t) = h(t) = t/T.

Рисунок 2.11. Вид переходного процесса в интегрирующем звене

при T=10 (k=0.1)

Отличительным свойством интегрирующего звена является то, что после прекращения действия входного показателя, выходной показатель звена остается на том уровне, на котором он был в момент исчезновения

входного показателя. Таким образом, интегрирующее звено обладает свойством «запоминать», т. е. удерживать последнее значение выходной величины.