![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Новоуральск 2012Стр 1 из 8Следующая ⇒
НОВОУРАЛЬСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
Кафедра технологии машиностроения Определение кинематических параметров и погрешностей позиционирования промышленного робота
Методические указания и сборник заданий для самостоятельной работы по курсу «Проектирование мехатронных систем» для студентов направления 221000 – Мехатроника и робототехника (очная форма обучения)
НОВОУРАЛЬСК 2012
М и М - 2.3_______12 УДК 621.9.06 Автор (составитель): доцент, к.т.н. В.В. Закураев
Определение кинематических параметров и погрешностей позиционирования промышленного робота Методические указания и сборник заданий для самостоятельной работы по курсу «Проектирование мехатронных систем» для студентов направления 221000 – Мехатроника и робототехника (очная форма обучения) Новоуральск: НТИ НИЯУ МИФИ, 2012 – 25 с.
Методические указания и сборник заданий предназначены для выполнения самостоятельной работы студентов по направлению подготовки 221000 – «Мехатроника и робототехника» при изучении дисциплин «Проектирование мехатронных систем» и «Проектирование робототехнических комплексов». Также данной пособие может быть использовано для самостоятельной работы студентов по направлению подготовки 151900 – «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств» при изучении курсов «Автоматизация производственных процессов в машиностроении» и «Оборудование машиностроительных производств». Основная цель данного пособия – научить студентов выполнять работы по проектированию элементов робототехнических систем (КМ.П.ПКР.0.2). Особое внимание обращено на оценку погрешностей позиционирования ПР.
Утверждено на заседании кафедры Технологии машиностроения
«»2012 г. Протокол № ___
Заведующий кафедрой ТМ, к.т.н., доцент, В. В. Закураев
Согласовано: Председатель методического совета НТИ НИЯУ МИФИ, д.т.н., профессор А.Е. Беляев
Содержание
1 Манипуляционная система промышленного робота (ПР). Общие сведения. 4 1.1 Виды кинематических пар звеньев. Степени подвижности. 6 2 Выбор точностных параметров промышленного робота. 9 2.1 Погрешность позиционирования. Погрешность отработки траектории. 9 рабочего органа ПР. 9 2.2 Определение суммарной погрешности позиционирования и погрешности по степеням подвижности промышленных роботов. 10 2.3 Определение допустимой погрешности позиционирования робота, обслуживающего станочное оборудование. 12 2.4 Пример расчёта суммарной погрешности позиционирования ПР. 13 3 Порядок выполнения работы. Пример. 17 Литература. 22 Приложение А.. 23 Варианты заданий для самостоятельной работы.. 23
|